22. Juli 2019, 21:25:53
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 IPO_M_T TOOL_TYPE und KUKA Optionen


normal_post Autor Thema:  IPO_M_T TOOL_TYPE und KUKA Optionen  (Gelesen 1482 mal)

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24. April 2019, 08:32:00
Gelesen 1482 mal
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19Rico84


Guten Tag,

ich habe vor kurzem einen Umsteigerkurs von KUKA absolvieren dürfen und bin nun an meinem ersten Projekt.

wie der Titel schon sagt, würde ich gern die Optionen dieser Deklaration kennen - Der folgende Auszug ist aus einem Projekt von einem Kollegen, welcher aber nun nicht mehr erreichbar ist:

   DECL IPO_M_T TOOL_TYPE[16]
   TOOL_TYPE[1]=#BASE
   TOOL_TYPE[2]=#BASE
   TOOL_TYPE[3]=#BASE
   TOOL_TYPE[4]=#BASE
   TOOL_TYPE[5]=#BASE
   TOOL_TYPE[6]=#BASE
   TOOL_TYPE[7]=#BASE
   TOOL_TYPE[8]=#NONE
   TOOL_TYPE[9]=#NONE
   TOOL_TYPE[10]=#NONE
   TOOL_TYPE[11]=#NONE
   TOOL_TYPE[12]=#NONE
   TOOL_TYPE[13]=#NONE
   TOOL_TYPE[14]=#NONE
   TOOL_TYPE[15]=#NONE
   TOOL_TYPE[16]=#NONE

Liege ich mit meiner folgenden Vermutung richtig?:
NONE = nicht verwendet
BASE = festes Werkzeug in der Zelle
TOOL = Werkzeug am Roboter?
(gibt es noch weitere Optionen?)

Da Kuka im Gegensatz zu ABB eine sehr dürftige Dokumentation bezüglich aller Befehle / Syntax hat - habt ihr evtl eine schon vorhandene Sammlung an Befehlen und Infos zum Syntax?

Und als letzte Frage - ist es möglich, die KOP-Dateien bzw. deren Software auf jeden KUKA zu installieren oder muss man wirklich für jedes Gerät den Zusatz kaufen? (zb RemoteSupportView)

Vielen Dank im Voraus

Rico
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Heute um 21:25:53
Antwort #1

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Gast

24. April 2019, 09:32:49
Antwort #1
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woodys


Hallo
TOOL_TYPE
  • =#BASE -> Basis

TOOL_TYPE
  • =#TCP -> externes Werkzeug


Grüße
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24. April 2019, 10:00:02
Antwort #2
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19Rico84


Also

#BASE = Werkstück am Roboter (Base vom Roboter geführt)
#TCP = externer TCP (Klebedüse in der Zelle fest montiert)
#TOOL = TCP am Roboter

?

... frage nur, da Work Visual beim "#TOOL" auch nichts bemängelt
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25. April 2019, 10:21:04
Antwort #3
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Robotnix


Schreibst du dieses direkt in die $config.dat?
Wenn du den TCP einmisst wird dieses alles festgelegt und gespeichert.
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25. April 2019, 10:35:04
Antwort #4
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19Rico84


Ja, da ich so viel wie möglich offline vorbereiten möchte.
  • gefällt mir    Danke

Heute um 21:25:53
Antwort #5

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Gast

25. April 2019, 10:55:55
Antwort #5
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SJX

Global Moderator
Hallo 19Rico84,

Das Array Tool_Type [] ist ein ENUM vom TYP IPO_M_T und ist definiert in der $Config.dat

ENUM IPO_M_T NONE,TCP,BASE

Hier siehst Du auch die möglichen hinterlegten Zustände.
Obiger Auszug ist von einer alten V8.3.

#NONE = nicht definiert
#BASE = Orientierungsverhalten Basisbezogen, Werkzeug am Roboterflansch, Werkstück im Raum
#TCP = Orientierungsverhalten Toolbezogen, Werkstück am Roboterflansch, Werkzeug fix im Raum (externer TCP)

Wird so zugewiesen, wenn Du das Werkzeug über die vorgegebenen Menüs am KUKA direkt vermisst.

Programmtechnisch wird's verwendet in den Bewegungs-Inlineformulare von KUKA und wird in der bas.src zugewiesen an $IPO_MODE.

Programmtechnisch für das Orientierungsverhalten ist schlussendlich aber massgebend, was in der Variable $IPO_MODE steht und nicht in Tool_Type[].
Sprich, wenn Du keine ILF's verwendest und nur KRL für Toolhandling, kannste TOOL_TYPE[] vergessen.
Darum findet man auch sehr viele Anlagen, wo #NONE drin definiert ist.

Gruss SJX
Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

25. April 2019, 11:14:43
Antwort #6
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19Rico84


Super, vielen Dank SJX.

Und wie schau es mit den Optionen aus, wie zb. dieses RemoteSupportView?

Bzw eine Befehlssammlung / Übersicht wie in der Hilfe von ABB (mit Beispielen etc) oder gibt es diese wirklich nur als Hardcopy zum bezahlten Lehrgang?
  • gefällt mir    Danke

25. April 2019, 11:59:05
Antwort #7
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SJX

Global Moderator

"Prinzipiell" sind die Optionen kostenpflichtig für jeden Roboter.
Bei Remote_Tools ist mein letzter Stand, dass die über Server in Augsburg liefen und Du da spezielle "Agreements" abschliessen konntest.
Zuständiger Verkäufer für Dich oder Hotline/Consulting-Abteilung von KUKA sollte Dir da im Detail helfen können.

Für Dokus empfehle ich Dir:
https://xpert.kuka.com/Account/Login?ReturnUrl=%2F#/
Da findest Du sehr vieles. Einfach ein bisserl verteilt.


Gruss SJX
Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

25. April 2019, 12:34:50
Antwort #8
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19Rico84


Super, hab mich gleich registriert, nur die Aktivierungsmail lässt auf sich warten - vielen Dank!

Ich habe auch gleich noch eine kleine Frage in Bezug auf diese Möglichkeit der Remote-Desktop-Verbindung, welche man in Braunschweig in der KUKA-Akademie nutzen durfte...

Ich habe den KUKA-Support schon einige Male angeschrieben, bekomme aber immer nur abwimmelnde Antworten wie:

Zitat
...die Option KUKA.RemoteSupportView ist die offizielle technische Lösung für den Fernzugriff auf die KUKA.SmartHMI bzw. auf das SmartPad.

Alle anderen technischen Umsetzungen sind nicht offiziell und vor allem wegen Single Point of control nicht zu empfehlen.

Die Anmeldenamen und Passwörter findet man ja für jede Steuerungsversion in mehreren Foren / Internetseiten - verkauft KUKA diese Option gar nicht mehr oder ist es nur ein Hintertürchen welches man sich selbst schaffen muss / kann?

Es geht mir nur darum, Zeit und Nerven zu sparen, da WorkVisual ja scheinbar nicht die gleiche Syntaxprüfung besitzt wie das SmartPad und ich nicht ständig das Pad neben dem Laptop nutzen möchte.

Vielen Dank

MfG Rico
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Heute um 21:25:53
Antwort #9

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Gast

25. April 2019, 14:05:08
Antwort #9
Offline

SJX

Global Moderator

Prinzipiell verweisen Sie Dich einfach auf die offiziellen Tools, die Sie auch offiziell supporten und wo SPOC gegeben ist.
Was meiner Meinung nach auch korrekt ist seitens Hersteller.

Hab kurz geschaut: KUKA.RemoteSupportView ist ja die Variante, die Sie auch in WOV integriert haben und wo Du WOV wie auch Steuerungen direkt supporten kannst (Client wie auch Server).
Gab/gibt auch noch ein KUKA.RemoteView, dass über Server Augsburg lief / läuft.

Der von Dir erwähnte Remote-Desktop ist ja das Windows-eigene "Fernwartungstool".
Hat mit KUKA selbst nichts zu tun und ist reines Mitbringsel von Windows. Aber erfüllt die Sicherheitsvorgaben von KUKA so nicht.

Gibt auch viele, die verwenden VNC für diese Aufgabe.
Bei Verwendung von Fremdtools musst Du aber auch damit rechnen, dass KUKA in gewissen Fällen auch die Gewährleistung ablehnt.
Schlussendlich liegt es in Deiner und Deiner Kundschaft Verantwortung, was Du dafür verwendest.
Technisch geht vieles.
Tipp: Bevor Du aber anfängst damit herumzuprobieren, zieh ein Image der Steuerung.

Gruss SJX
« Letzte Änderung: 25. April 2019, 14:09:20 von SJX »
Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

25. April 2019, 15:24:26
Antwort #10
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19Rico84


Für ein Image hat unsere Firma keine Möglichkeit, da wir diesen speziellen Stick (noch) nicht gekauft haben.

Also doch zumindest für das erste Projekt mit Panel am Laptop - trotzdem Danke
  • gefällt mir    Danke

25. April 2019, 15:50:59
Antwort #11
Offline

SJX

Global Moderator

Stick ist sicher dolle Sache und für fast jedermann zu Handhaben.
Auch gut zum hinterlassen der WIM-files beim Kunden. Bei Störung kann's der KUKA Support im schlimmsten Fall auch draufspielen.

Kenne aber auch diverse, die verwenden z.B. Acronis.
Bauen HDD / SSD aus und hängen sie ans Notebook über Adapter, wo Imagetool drauf läuft.
Wird also nichts installiert auf der Robiplatte.

Es lohnt sich, wenn Du mit KUKA arbeiten willst, dass Du dich mit dieser Problematik auseinandersetzt.
Vor allem für Neueinsteiger, die die Spezialitäten des "Bayern" noch nicht so gut kennen. Hängt sich schneller auf, als manchem lieb ist. Weiter gibt's Dir auch eine gewisse Sicherheit.

Gruss SJX
Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.


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