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Autor Thema:  Inkrementale Bewegung mit RCM3 Steuerung  (Gelesen 2793 mal)

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stubi2

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Inkrementale Bewegung mit RCM3 Steuerung
« am: 06. Dezember 2004, 16:41:22 »
Hallo!
 
 Kennt sich noch jemand mit der alten Steuerung aus?
 
 Ich möchte unseren Roboter dazu bewegen sich inkremental zu bewegen. ::
 
 Kann ich das nur über eine Programmierung mit den Parametern realisieren?
 
 Hat noch jemand ein Programmierhandbuch? Ich habe nur noch meine alten Schulungsunterlagen aus meine Ausbildungszeit.
 
 Thorsten ;)
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Offline Werner Hampel

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Re: Inkrementale Bewegung mit RCM3 Steuerung
« am: 06. Dezember 2004, 23:02:24 »
was meinst Du mit inkremental bewegen ?
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stubi2

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Re: Inkrementale Bewegung mit RCM3 Steuerung
« am: 07. Dezember 2004, 08:30:16 »
Hallo!
 
 Unter einer inkrementalen Bewegung verstehe ich Bewegungen wie z.B. eine Bewegung in X-Richtung um 40 mm. D.h. es werden keine Absoluten Koordinaten angegeben sondern nur die Entfernung von aktuellen Standort.
 
 Einen schönen Tag noch.
 
 Thorsten :D
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Offline Werner Hampel

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Re: Inkrementale Bewegung mit RCM3 Steuerung
« am: 07. Dezember 2004, 10:55:36 »
Ich schau mal heute Abend in mein Handbuch (unverkäuflich).
 Wenn ich was finde, schreib ichs hier.
 Ich glaube der Befehl hat "REL" geheissen.
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stubi2

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Re: Inkrementale Bewegung mit RCM3 Steuerung
« am: 08. Dezember 2004, 17:26:49 »
Ich habe mir heute bei KUKA das Handbuch bestellt.
 
 Ich hoffe es wird mir eine Menge an Fragen beantworten.
 
 Danke
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Offline Werner Hampel

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Re: Inkrementale Bewegung mit RCM3 Steuerung
« am: 09. Dezember 2004, 07:48:20 »
ich musste heute leider feststellen, dass ich nur noch Hardwareunterlagen habe.
 Ich glaube der Befehl war unter LIN ->Auswahl REL und dann den Wert eingeben.
 Kannst ja mal Feedback geben, wenn das Handbuch da ist. Wieviel hat das gekostet ?
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stubi2

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Re: Inkrementale Bewegung mit RCM3 Steuerung
« am: 09. Dezember 2004, 08:51:23 »
Hallo!
 
 Frag lieber nicht nach dem Preis? War irrgendwas über 200,-€. Da haben die auch einfach die alten Preise 1:1 von Euro auf DM gewechselt. Aber ich habe schon überall versucht das Handbuch zu bekommen. Ist nicht einfach.
 
 Die Auswahl REL gibt es im LIN Befehl nicht. Ich habe aus meinen alten Schulungsunterlagen (Ausbildung bei Mercedes Benz) noch eine Befehlsübersicht mit allen möglichen Parametern.
 Das einzigste was ist noch gefunden habe ist ein Befehl "NPK". Ist vielleicht auch eine Variante vor der Bewegung jedesmal einen Nullpunkt zu verstellen.
 
 Die Steuerung kennt übrigens ganze 29 Befehle.
 Es ist eine echte Herausvorderung so eine alte Kiste noch dazu zu überreden sinnvolle arbeit zu verrichten.
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bigbadbernie

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Re: Inkrementale Bewegung mit RCM3 Steuerung
« am: 09. Dezember 2004, 14:12:34 »
Hallo !
 
 Also auf meinem Kuka IR 360 mit KRC 32 Steuerung geht soetwas mit dem Befehl  LIN_REL {X 30} .
 Der Roboter fährt dann 30 mm in X-Richtung.
 Möglich ist auch LIN_REL {X 30,Z 70}.
 
 Schöne Grüsse
 Bernd
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Offline Werner Hampel

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Re: Inkrementale Bewegung mit RCM3 Steuerung
« am: 09. Dezember 2004, 19:39:21 »
Zitat
Die Steuerung kennt übrigens ganze 29 Befehle.
 Es ist eine echte Herausvorderung so eine alte Kiste noch dazu zu überreden sinnvolle arbeit zu verrichten.

 Stimmt. Aber das ging schon irgendwie.
 Mir fällts einfach nicht mehr ein.
 
 Oder wars REL LIN ? hmmmm..... ::
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