22. April 2019, 10:36:33
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 Geschwindigkeitsanpassung /-überwachung Safe Operation


normal_post Autor Thema:  Geschwindigkeitsanpassung /-überwachung Safe Operation  (Gelesen 889 mal)

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28. Januar 2019, 07:56:04
Gelesen 889 mal
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th3-c7ack37


Hallo zusammen,

ich wende mich mit einer Frage bzgl. Safe Operation an euch. Ich hoffe jemand kann weiterhelfen.
Seit der Schulung bei KUKA habe ich mich nicht mehr mit dem Thema "Geschwindigkeitsanpassung /-überwachung" in Safe Operation beschäftigt, bisher habe ich nur sichere Räume definiert und abgefragt.

Ich würde aber nun den Roboter gerne sicher langsamer machen, wenn er in einem best. Raum ist oder sich diesem nähert.
Ich erinnere mich düster, das man das mit der Variable $SR_Workspace_Red machen kann.
Ich habe nun nochmal das Handbuch gewälzt, werde aber nicht mehr so richtig schlau daraus.
Meine Frage deshalb: Könnte mir nochmal jemand kurz den Unterschied folgender Variablen oder Geschwindigkeiten erklären?

  • $SR_Workspace_Red
  • $SR_Vel_Red
  • Globale Kartesische Max. Geschwindigkeit (in der Sicherheitskonfig.)
  • Globale Red. Kartesische Geschwindigkeit (in der Sicherheitskonfig.)
  • Raumspez. Max. Geschwindigkeit

Wann greift welche Geschwindigkeit und wie greifen die beiden Variablen $SR_Workspace_Red und $SR_Vel_Red darauf ein?

Ich habe in meiner derzeitigen Konfiguration für die kart. Max. Geschwindigkeit 4000mm/s, die red. kart. Geschwindigkeit 1000mm/s, die raumspezifischen werden derzeit nicht verwendet (was ich aber eigentlich gerne tun würde).

Die Variable $SR_Vel_Red ist True (die Geschwindigkeitsreduktion um den Faktor $SR_OV_RED funktioniert auch, ist aber "global" soweit ich das erkenne, ich würde gerne in best. Bereichen schnell und in anderen langsam fahren).

Die Variable $SR_Workspace_Red ist False. Wenn ich diese auf True schalte, wird der Roboter super langsam. Er fährt dann wirklich im Schneckentempo. Ich habe es mal überwacht und bekomme in der Variable SR_Vel_Act einen Wert von ungefähr 0,001 (mm/s???). Ich würde sagen auf jeden Fall jenseits der eingestellten Geschwindigkeiten 4000mm/s oder 1000mm/s. Auf was bezieht sich das dann? Hat es was mit der Zelle zu tun?

Würde mich sehr über Infos freuen, da ich die automatische Geschwidigektisreduzierung aus der Schulung eigentlich ganz cool im Kopf hatte, bekomme es aber hier nicht richtig hin.

Vielen Dank vorab
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Heute um 10:36:33
Antwort #1

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Gast

28. Januar 2019, 15:20:19
Antwort #1
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fubini


Hallo th3-c7ack37,

$SR_VEL_RED = TRUE: Auf Safety Geschwindigkeitsgrenzen in grauer Technik automatisch reduzieren
$SR_WORKSPACE_RED: Vor Safety Raumgrenzen in grauer Technik bist auf Overide 1% reduzieren

DIe beiden Schalter gehen auf alle gerde in der Safety aktiven Geschwindigkeitsgrenzen und Räume.

Zitat
Die Variable $SR_Workspace_Red ist False. Wenn ich diese auf True schalte, wird der Roboter super langsam.
Das lässt darauf schließen, dass du in einem verbotenen Bereich unterwegs bist (Schutzraum?) die Geschwindigkeit die du siehst entspricht dann ca. 1 % OV.

Fubini
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29. Januar 2019, 08:06:16
Antwort #2
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th3-c7ack37


Hallo  Fubini,

vielen Dank für die Antwort.
Ich war mit einer Kugel noch in einem angrenzenden Schutzbreich, deswegen war er so langsam.
Zählen Schutzräume, die nur Melden also nicht Stoppend sind eigentlich auch?
Solche habe ich nämlich viele in der Zelle.

Nach Anpassen des angrenzenden Bereichs habe ich nun das Problem, dass er schnell in den Raum reinfährt und dann aber mit Geschwindigkeitsüberschreitung stehen bleibt. Sollte er nicht bis auf die erlaubte Geschwindigkeit runterregeln oder passiert das, wenn er es in einem best. Bremsweg nicht schafft?
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29. Januar 2019, 08:13:23
Antwort #3
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fubini


Voraussetzung, das der Roboter diese Bremsen überhaupt versucht ist schon mal SR_VEL_RED = TRUE, da nur dann versucht wird auf die Safetygrenzen zu Regeln. Garantie dass das immer klappt hast du aber nur bei Spline. In den alten Bewegungsarten hat er nur geringen zeitlichen Vorlauf und daher nicht immer möglich.

Fubini
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29. Januar 2019, 09:49:09
Antwort #4
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th3-c7ack37


SR_VEL_RED ist True, nur bei den Fahrbewegungen werden noch die "alten" verwendet. Vielleicht sollte man mal die S-Befehle Testen.
Vielen Dank
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Heute um 10:36:33
Antwort #5

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Gast

29. Januar 2019, 13:52:35
Antwort #5
Offline

th3-c7ack37


Könntest du mit noch erklären, wann die "Globale Red. Kartesische Geschwindigkeit (in der Sicherheitskonfig.)" greift?

Die maximale kart. Geschwindigkeit darf ja nie überschritten werden, falls doch stoppt der Roboter.
Dann gibt es die raumspezifischen max. Geschwindigkeiten, die sich ja wahrscheinlich nur auf den Raum beziehen.

Wann fährt oder überwacht die Steuerung dann die red. kart. Geschwindigkeit?
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30. Januar 2019, 00:47:00
Antwort #6
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SJX

Global Moderator
Du kannst die Globale reduzierte Kartesische Geschwindigkeit aktivieren über einen Safety-Input (Byte2, Bit 1, VRED)
Aus Doku:
Reduzierte achsspezifische und kartesische Geschwindigkeit (Aktivierung der reduzierten Geschwindigkeitsüberwachung)
0 = Reduzierte Geschwindigkeitsüberwachung ist aktiv.
1 = Reduzierte Geschwindigkeitsüberwachung ist nicht aktiv.

Kannst damit die Globale max. kartesische Geschwindigkeit situativ reduzieren.

Gruss SJX

Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.


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