20. März 2019, 08:15:41
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[offen] Fräsroboter auf Linearachse ausrichten


normal_post Autor Thema: [offen] Fräsroboter auf Linearachse ausrichten  (Gelesen 961 mal)

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05. März 2018, 09:41:02
Gelesen 961 mal
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Hyperwerk



Liebes Roboterforum
Wir haben vor Kurzem einen KR240 L210-2 mit Lineareinheit und Drehtisch gebraucht gekauft.
Die Anlage verfügt über eine Frässpindel und wird für Forschungs- und Architekturprojekte in der Holzbearbeitung eingesetzt.
Nun habe ich Probleme, Roboter und Linearachse abzugleichen und die Spindel auszumessen, damit die Werkzeugspitze um einen Punkt drehen kann und Bearbeitungen von verschiedenen Seiten zueinander stimmen.
Ich habe alle Achsen justiert (mit Analoguhr) und die Spindel mittels Magnetstativ und Uhr senkrecht zur Z-Achse des Weltkoordinatensystems ausgerichtet.
Das Hauptproblem ist nun, dass die X-Achse der Lineareinheit nicht mit der X-Achse des Roboters parallel läuft und ich bis jetzt nicht herausgefunden habe wie und wo ich das am besten korrigieren kann. Der Roboter steht parallel zur Linearachse. Über den Achskonfigurator habe ich die MaDa folgendermassen gedreht:
$ET1_TA1KR ={ X 0, Y 0, Z 450, A 0, B 90, C 0}
$ET1_TFLA3 ={ X 0, Y 0, Z 0, A 0, B -90, C 0}
Ich habe mal als Versuch die Achse 1 korrigiert, so dass die X-Achse vom Roboter parallel zur Führung der Lineareinheit läuft. Wenn ich aber mit E1 verfahre, bewegt sich die Spitze des 3D-Tasters in Y-Richtung.
Kann mir bitte jemand den Ablauf schildern, wie ich am besten vorgehe und welche Tools ich nutzen sollte. Und vor allem, wo ich die Korrekturen machen muss ?  

Vielen Dank schon mal !
Gruss Oliver
« Letzte Änderung: 06. März 2018, 09:47:09 von Hyperwerk »
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Heute um 08:15:41
Antwort #1

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Gast

06. März 2018, 10:56:23
Antwort #1
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Otto Sieben


Moin,
um Dir helfen zu können, wäre die Information notwendig, ob die (World?) X-Achse in der gleichen Richtung mit der Linearachse in + Richtung liegt.
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never touch a running system

13. März 2018, 11:12:38
Antwort #2
Offline

Hyperwerk


Hallo, ja World X + ist gleich Linearachse X+
Anscheinend gibt es eine Prozedur wo man mit dem Roboterfuss verfahren kann und mit dem TCP drei oder vier Mal auf den gleichen Punkt fährt um die Lineareinheit abzugleichen. Leider funktioniert das bei mir nicht.
Hast du noch eine Idee wie ich das vermessen kann ?
Gruss Oliver
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14. März 2018, 11:42:04
Antwort #3
Offline

Otto Sieben


Moin,
für die Ausrichtung Deines Roboters gibt es eigentlich nur zwei Varianten
1)
$ET1_TA1KR ={ X 0, Y 0, Z 450, A 0, B -90, C 0}
$ET1_TFLA3 ={ X 0, Y 0, Z 0, A 0, B +90, C 0}
2)

$ET1_TA1KR ={ X 0, Y 0, Z 450, A 0, B 90, C 0}
$ET1_TFLA3 ={ X 0, Y 0, Z 0, A 0, B -90, C 0}
Dies ist abhängig von der Getriebekonstellation der Linearachse, die ich nicht kenne.

Das von Dir beschriebene Vermessen hat damit nichts zu tun.
Gehe folgendermassen vor.

1)Verfahrrichtung der Linearachse festlegen. (wohin ist plus)
2) Getriebeübesetzung der Linearachse richtigstellen. Dazu mit der Linearachse einen definierten Weg verfahren (Achsverfahren, nicht kartesisch) und mit dem angezeigten Wert vergleichen. Umso weiter man fährt, umso kleiner wird dabei natürlich der Fehler. Also von mir aus 1000mm fahren (Bandmass oder besser Laser benutzen) , den zurückgelegten Weg laut KCP-Anzeige dazu aufschreiben. Die Getriebeübersetzung steht in "mada/$machine.dat" $RAT_MOT_AX[7] (7 = 1. externe Achse, E1). N = Nennwert D= Divisor. Übersetzung = N/D. Mittels Dreisatz die neue Übersetzung ermitteln und N sowie D entsprechend ändern. Die Werte können nur als GANZZAHLEN verwendet werden. Also im Falle des Falles beide Werte in den Zehnerpotenzen erweitern. Die Verfahrrichtung der Achse kann durch die Änderung des Vorzeichens von D geändert werden. Nach Änderung Steuerung neustarten. (Sollte eigentlich ohne gehen, aber...) Dann Verfahrprozedere wiederholen und hoffentlich richtig gerechnet haben . :smiley:
3)Transformation (siehe oben) eintragen, neustarten.
4)Transformationstest. Dazu am besten den Roboter A1 auf 0° stellen, A5 so ausrichten, dass der Flansch A6 senkrecht steht. Kanonenstellung A2/A3 dabei vermeiden. Koordinatensystem auf World / Tool 0, E1 verfahren. Der Flansch A6 sollte dabei im Raum stehenbleiben. Sollte er sich in die selbe Richtung wie die Linearachse bewegen, muß die andere Transformation rein.
Anmerkung zur Kopplung:
Das Ergebnis ist natürlich stark von der Genauigkeit der ermittelten Getriebeübersetzung abhängig. Die Position des Tools zu World wird ja dann in Abhängigkeit der Linearachsenposition bestimmt. Solange alle Punkte geteacht werden, ist das sicher nicht relevant, bei errechneten aber schon.
Viel Erfolg
« Letzte Änderung: 14. März 2018, 11:52:34 von Otto Sieben »
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never touch a running system

14. März 2018, 12:05:08
Antwort #4
Offline

Spiral


Hier nochmal Doku für Linearachse.
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Heute um 08:15:41
Antwort #5

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