16. Juni 2019, 20:40:47
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[gelöst] $POS_ACT in Base umrechnen


normal_post Autor Thema: [gelöst] $POS_ACT in Base umrechnen  (Gelesen 1101 mal)

0 Mitglieder und 1 Gast betrachten dieses Thema.

15. April 2019, 11:11:20
Gelesen 1101 mal
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mosci.to


Moinsen zusammen,

hab hier mal eine hoffentlich banale Frage:

Wie bekomme ich eine E6POS aus dem $NULLFRAME in eine E6POS aus einer anderen Base umgerechnet?
Vermute mal stark, daß das mit dem geometrischen Operator funktioniert, werde aber aus den doch recht komplexen Beschreibungen nicht schlau :nocheck:.

Situation ist wie folgt:

Roboter & Lineareinheit - daher E6POS.

Ich verfahre den Roboter und die KL an eine berechnete Position im Welt Koordinatensystem.
Eine E6POS Variable enthält nun die berechnete und angefahrene Zielkoordinate.
Nun möchte ich zu einem geteachten Punkt in einem anderen Basiskoordinatensystem hin umorientieren.
Bisher geht es mit umschalten der Base und Abfrage von $POS_ACT mit anschließender Berechnung wunderbar, aber es erzeugt natürlich einen Vorlaufstop und somit kann ich den Punkt nicht überschleifen.
Das Überschleifen wäre aber wünschenswert.

Vielleicht kann mir ja jemand auf die Sprünge helfen.


Vielen Dank im Voraus.


Greetz

Mosci.to
« Letzte Änderung: 26. April 2019, 09:50:43 von SJX »
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Heute um 20:40:47
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Gast

15. April 2019, 14:44:35
Antwort #1
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Loipe


Hallo


base rausrechnen

xPosNeu=BaseAlt:xPosAlt

neue base rein

xPosNeu=InvPos(BaseNeu):xPosAlt

Gruß Loipe
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wer das hier liest hat zuviel zeit oder einen viel zu großen bildschirm

15. April 2019, 16:43:36
Antwort #2
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fubini


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16. April 2019, 08:11:15
Antwort #3
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mosci.to


Vielen Dank an Euch für die Antworten.
Werde gleich mal ans Werk gehen und testen.


Greetz

Mosci.to
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26. April 2019, 07:49:47
Antwort #4
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mosci.to


Btw:

INV_POS hat funktioniert.

Doof, daß so etwas Wichtiges nicht dokumentiert ist.
Zumindest habe ich nichts in den Kuka Unterlagen dazu gefunden.


Greetz


Mosci.to
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Heute um 20:40:47
Antwort #5

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Gast

26. April 2019, 08:52:05
Antwort #5
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d4nuu8


In der Systemintegratoren-Dokumentation (KSS 8.5) ist sowohl INV_POS, als auch FORWARD beschrieben...


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