25. Mai 2019, 03:25:10
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[gelöst] Dokumentation der Werte für die Kollisionserkennung in TQM_TQDAT_T


normal_post Autor Thema: [gelöst] Dokumentation der Werte für die Kollisionserkennung in TQM_TQDAT_T  (Gelesen 926 mal)

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28. Februar 2019, 16:19:10
Gelesen 926 mal
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fhwedel-hoe


Hallo

Ich habe gerade – weitestgehend erfolgreich – ein Programm auf meinem KUKA mit Kollisionserkennung versehen. Soweit ich das erkennen kann, wird für jeden in der .dat definierten Punkt ein Datensatz vom Typ TQM_TQDAT_T erzeugt. Wie sind diese Werte zu interpretieren? Ich mag keine "mysteriösen magischen Werte" in meinem Programm rumfliegen haben. Hier ein Beispiel:

DECL TQM_TQDAT_T TM1 = {
T11 3    , T12 10  , T13 8   , T14 1  , T15 10  , T16 23  ,
T21 13068, T22 2123, T23 2177, T24 183, T25 1153, T26 4530,
K1  302  , K2  303 , K3  300 , K4  302, K5  308 , K6  309 ,
O1  2    , O2 2    ,
ID  1,
OVM 10,
TMF 1.00000
}

[Absatz mit vagen Vermutungen entfernt.]

In den PDFs, welche mir mit dem KUKA gegeben wurden, wird TQM_TQDAT leider nicht erwähnt. Wer hat eine Idee?

Viele Grüße
« Letzte Änderung: 06. März 2019, 12:55:37 von fhwedel-hoe »
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Heute um 03:25:10
Antwort #1

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Gast

28. Februar 2019, 17:04:52
Antwort #1
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SJX

Global Moderator
Hallo fhwedel-hoe,

Du hast auf der Steuerung unter R1/System tm_bib.src und .dat.
Da drin findest Du die Zusammenhänge Deiner Datensatzvariabeln (Struktur) zu den verwendeten Systemvariabeln.
Diese findest dann in der "normalen" Doku.

Da drin findest Du auch die UP's, die Dein ILF oder der sps.sub aufrufen.
Mit dem kannst Du es anhand des Codes nachvollziehen, wie dies funkt.

Doku, wäre doch zu einfach  :uglyhammer_2:

Gruss SJX
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Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

02. März 2019, 16:31:12
Antwort #2
Offline

zteve


Hier findest du die Bedeutung der Parameter:

https://www.roboterforum.de/roboter-forum/kuka-roboter/3/kollisionsuberwachung/7288/msg34340#msg34340

Beitrag ist schon älter, also möglicherweise nicht mehr 100%ig aktuell.

06. März 2019, 12:54:35
Antwort #3
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fhwedel-hoe


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