21. Januar 2019, 06:26:00
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[offen] Diskette bzw. Schlüsseldiskette für Expertenmodus?


veryhot_post Autor Thema: [offen] Diskette bzw. Schlüsseldiskette für Expertenmodus?  (Gelesen 5597 mal)

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04. Januar 2019, 16:43:26
Antwort #30
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Otto Sieben


Moin ,
richte mal den Flansch A6 senkrecht zum Erdboden aus.
Fährt er auch einen Bogen, wenn Du mit Base[0] & Tool[0] im Werkzeugkoordinatensystem eine Stoßbewegung in Z+ ausführst? Dann ist die Justage oder die MADA nicht korrekt.
Wenn ja, ist die Justage/MADA sauber. Eventuell ist aber die Werkzeugvermessung auf einer fehlerhaften Justage durchgeführt worden?
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never touch a running system

Heute um 06:26:00
Antwort #31

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10. Januar 2019, 00:50:39
Antwort #31
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SJX

Global Moderator
Hallo TCT,

Wenn Otto Sieben's Antwort noch keine Lösung gebracht hast stelle uns bitte mal ein komplettes Archiv zur Verfügung.
Evtl. noch Photos Deines Werkzeuges, wenn Roboter in Justagestellung steht, mit Kurzbeschrieb, wo Du den TCP haben willst.
Oder kannst Du ein Kurzfilm irgendwo hochladen und hier verlinken, wo man exakt sieht, wie er sich verdreht.

Über was für Menüs exakt hast Du weiter den TCP vermessen ?
Justiert wurde der Roboter mit EMT ?

Kommen glaube ich nur weiter mit mehr und detaillierteren Infos.



Gruss SJX
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Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

10. Januar 2019, 10:05:12
Antwort #32
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TCT


Hallo SJX,

- Werkzeugvermessung über XYZ-4 Punkt Menü WZ-NR.12 (Mein geteachtes Testprogramm Folge 111)
- Gemessen mit Werkzeugspitze
- Werkzeug wie zu sehen Feststehend am Flansch
- Roboter mit Uhr justiert

Fräse nur Nute in Hartschaum - deshalb ja die LIN Bewegung damit ich eine Gerade hinbekomme.


Im Anhang Archiv und Fotos.

Gruß
TCT
« Letzte Änderung: 10. Januar 2019, 10:11:14 von TCT »
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10. Januar 2019, 11:37:16
Antwort #33
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SJX

Global Moderator
Hallo TCT,

TOOL_DATA[12]={X -62.2102,Y 25.8046,Z -598.741,A 150.634,B -0.80685,C 0.0}

Ermittelte Werte von Werkzeug 12 oben.
Müsste ja Versatz sein zwischen Flansch Zentrum zu Deiner Bohrerspitze, bezogen auf das Flanschkoordinatensystem, in mm.
Wenn Photos wirklich in Justagestellung, kann irgendwie Werte XYZ nicht passen.
Kannst diese Werte ja auch mal mit Doppelmeter kontrollieren.

Zitat
- Werkzeug wie zu sehen Feststehend am Flansch

Du wählst aber nicht Feststehendes Werkzeug aus bei der Vermessung?

Schreib mal detailliert, wie exakt die Menüs heissen, oder mach paar Bilder der Menüs und angefahrene Stellungen beim Vermessen.


Gruss SJX
« Letzte Änderung: 10. Januar 2019, 22:37:46 von SJX »
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14. Januar 2019, 09:40:08
Antwort #34
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TCT


Hallo,

also ich habe die Werkzeugvermessung auch testweise als feststehendes Werkzeug mit numerischer eingabe festgelegt und habe das gleiche ergebnis wie vorher. Also bekomme keine gerade LIN Bewegung. Die Bewegung ist identisch wie vorher.
Ich habe mal Foto der Menüs angehängt. Mir ist aufgefallen das darin keine Option für Werkstück Base vorhanden ist. Ist das normal bei VKRC1?

Gruß
TCT
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Heute um 06:26:00
Antwort #35

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Gast

14. Januar 2019, 15:34:55
Antwort #35
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SJX

Global Moderator
Hallo TCT,

Prinzipiell ist der angewählte Pfad eigentlich richtig für die Toolvermessung.
Das Ergebnis aber in der config.dat Deines geposteten Archivs überrascht mich aber.
Wen Dein geposteten Bildes 1.jpg wirklich Justagestellung ist (kontrolliert A1 0, A2 -90, A3 90, A4 0, A5 0, A6 0 ? ),
müsste Dein Flanschkoordinatensystem +X nach unten sein, +Y von vorne betrachtet nach rechts schauen, +Z zum Flansch rausschauen.

Wenn ich jetzt nach diesen Koordinaten die Differenz ermittle Zentrum Roboterflansch zu Deiner Bohrerspitze, die Du ja vermisst (oder?), müsste ich positive Werte haben in X von ca. 400, Y von ca. 300 und Z von ca. 100.
Deine aktuellen Werte sind aber: TOOL_DATA[12]={X -62.2102,Y 25.8046,Z -598.741,A 150.634,B -0.80685,C 0.0}
Interpretiert müsste dies ein Wert sein irgendwo im Oberarm des Roboters.
Damit wäre sauberes Umorientiern um die Spitze aber nicht möglich. Und Du hast aber schon geschrieben, dass dies funktioniere, was ich irgendwie nicht glauben kann.
Verstehst Du was ich meine?

Vermiss mal dass Ganze bitte nochmals und verwende dazu testweise Werkzeug 10 (aktuell noch unvermessen)und poste danach nochmals ein Archiv. Toll wäre noch ein Bild des Ergebnisses der Vermessung (letzter Punkt)

Hat der Roboter eine Armverlängerung?

Zu Vermessung Werkstück Base:
War bei alten VKRC's so, dass es keine Menüs gab für Basevermessung. Konnte man umgehen indem man die Vermessung durchführte über "feststehendes Werkzeug"


Gruss SJX


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14. Januar 2019, 17:02:38
Antwort #36
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TCT


Hallo,

danke nochmals für deine Bemühungen.

Bevor ich mich der erneuten Vermessung usw. hingebe habe ich gerade bedenken ob meine Maschinendaten überhaupt richtig sind.

Bild1 - Auf Achse 1
Bild2 - Auf Roboterarm Achse 4

Dazu nochmals die Machine.dat

Gruß
TCT
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14. Januar 2019, 17:07:07
Antwort #37
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SJX

Global Moderator
$TRAFONAME[]="#KR125_1 FLOOR ZH01" ;MAXIMAL 32 ZEICHEN

Also falsche Madas nach Typenschild (Komisches Typenschild, jemand drüberlackiert)

Ist wirklich eine Armverlängerung drin? (Photos gesamter Oberarm)

Hast Du die eingegeben?

Gruss SJX
« Letzte Änderung: 14. Januar 2019, 17:12:51 von SJX »
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14. Januar 2019, 17:19:15
Antwort #38
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TCT


Hallo,

hier Foto

Gruß
TCT

EDIT: Nein ich habe nichts eingegeben. Das ist Auslieferungszustand.
« Letzte Änderung: 14. Januar 2019, 17:34:26 von TCT »
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Heute um 06:26:00
Antwort #39

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14. Januar 2019, 17:34:09
Antwort #39
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SJX

Global Moderator
Ganz klar Armverlängerung.

Vorschlag vorgehen:

Ist-Zustand Archivieren.
Madas tauschen gegen KR125L90/2 TJ (Hoffentlich auf LW d:\ drauf)
Justieren
Test Handverfahren Umorientieren mit Tool 0. Flanschmittelpunkt muss im Raum stehen bleiben.
Werkzeug12 neu vermessen. Werte auf plausibilität üprüfen, Unorientieren mit Tool12, Bohrer sollte im Raum stehen bleiben.

Testprog erstellen mit Lin-Bewegung.

Achtung:
Bestehende Programme passen danach alle Punkte nicht mehr. Crashgefahr! Bitte nachteachen

Gruss SJX

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15. Januar 2019, 10:45:26
Antwort #40
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Otto Sieben


Schade,
am 04.01. hatte ich schon mal den Tipp gegeben, die Kinematik mittels Base[0] & Tool[0] zu testen.
Da wäre das sofort aufgefallen.
Grüße
never touch a running system

15. Januar 2019, 11:17:13
Antwort #41
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TCT


Hallo,

nochmals vielen Dank für eure Bemühungen.

Was die falschen Maschinendaten betrifft: Ich bin halt auf die Steuerung hereingefallen weil keine Fehlermeldung dieser art vorhanden war und dachte nicht daran das vorher zu überprüfen  :wallbash:. Dank eurer Hilfe bin ich jetzt etwas schlauer  :danke:
Und genau aus diesem Grund habe ich meinen 2. Robi gleicher Bauart auch überprüft, und da sind auch die falschen Maschinendaten drauf.

Ich mach mich auf die suche nach den richtigen Maschinendaten auf dem Rechner.

Nun meine nächste Frage: Ich habe 2 verschiedene Sotwareversionen.
Robi1 VKRC1 mit V1.1.17 - KR125L90/2 Tj
Robi2 VKRC1 mit V3.3.4 SP05 - KR125L90/2 Tj

Brauche ich jetzt für beide Roboter separate Maschinendaten oder wären diese identisch?
Falls ich nicht mehr an die Madas dran kommen sollte gibt es da eventuell eine andere Lösung?

Falls jemand die Maschinendaten hat wär ich dankbar fürs zukommen lassen  :hilfe:

Gruß
TCT
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15. Januar 2019, 12:39:54
Antwort #42
Offline

Otto Sieben


Moin,
hast Du keine Installationsquellen auf LW D der jeweiligen Festplatte? Dort sind die MADA drin..
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never touch a running system

Heute um 06:26:00
Antwort #43

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Gast

15. Januar 2019, 13:09:10
Antwort #43
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Otto Sieben


Moin nochmal.
Ich habe gerade meine unergründlichen Datensicherungen durchforstet. Für die 3.3.4_SP05 habe ich was gefunden.
Bei 1.1.17 muss ich passen. Ich hatte nur 1.1.10 bei mir. Bei der Version gibt es nur einen KR125L90_1.
Der Vergleich mit den 3.3.4 zeigte mir, dass die Werte komplett anders sind. Hängt sicher u.a. damit zusammen, dass zu dem Zeitpunkt noch keine Teijin-Getriebe ( TJ ) drin waren. Ausserdem gibt es in der 3.x jede Menge neue Variablen.
Fazit: die MADA 3.x nicht für 1.x geeignet.
« Letzte Änderung: 15. Januar 2019, 13:17:43 von Otto Sieben »
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15. Januar 2019, 13:30:25
Antwort #44
Offline

TCT


Hallo Otto Sieben,

vielen Dank dafür  :merci:

Gruß
TCT
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