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Autor Thema:  Cor_T1  (Gelesen 3219 mal)

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Offline saerdna

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Cor_T1
« am: 09. Februar 2005, 18:40:07 »
Hallo an alle,
 
 wer hat Erfahrungen mit Cor_T1 in der KUKA Robotersteuerung,
 wird diese Funktionalität überhaupt irgendwo eingesetzt, und wenn ja wie ist die Akzeptanz.
 
 mfg
 Saerdna Reub
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Offline Werner Hampel

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Re: Cor_T1
« am: 11. Februar 2005, 07:53:40 »
was ist Cor_T1 ?
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Menschen brauchen Roboter, aber auch Roboter brauchen Menschen.
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Offline saerdna

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Re: Cor_T1
« am: 11. Februar 2005, 18:15:56 »
Cor_T1 ist eine Routine die Standardmäßig in der KRC vorhanden ist.
 Funktion:
 Mit einen möglichst korrekt vermessenen TCP wird eine Referenzposition im Raum geteacht. Wird das Werkzeug gewechselt oder hat seine Position nach Crash verändert, wird im T1 Betrieb die Referenzposition angefahren. Steht der TCP korrekt über der Referenzposition ist alles o.k. wenn nicht wird der Roboter in Hand so verfahren das die Position stimmt. Darraufhin wird über die aktuellen Positionsdaten der TCP neu berechnet.
 Vorteil: In sehr kurzer Zeit kann der TCP des neuen Werkzeugs bestimmt werden, geringe Abweichungen des ürsprünglichen TCP werden kompensiert, sodaß in der Regel nicht nachgeteacht werden muß.
 
 Ist das jetzt reine Theorie oder wird das auch irgendwo auf der Welt praktiziert.
 
 Gruß
 
 saerdnA
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Kel

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Re: Cor_T1
« am: 14. Februar 2005, 10:10:03 »
Ich kenns nur andersrum, dass der Refernzpunkt angefahren wird und dann das Werkzeug nachgerichtet wird, also rein mechanisch. nix software. Ist ja auch viel einfacher.
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Offline Hermann

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Re: Cor_T1
« am: 14. Februar 2005, 18:31:17 »
Ich musste das bei einem Projekt bei DC in Sindelfingen verwenden. Die verwenden das angeblich standardmässig.
 
 Gruss Hermann
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Offline Pat-187

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Re: Cor_T1
« am: 21. Dezember 2012, 09:31:23 »
kann mir jemand erklären wie genau das zu programmieren ist? Das Grundprogramm ist ja vorhanden, aber die Punkte mit dem ! verwireen mich etas...  :denk:
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PSA Robotik & Automation

Offline Anubis

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Re: Cor_T1
« am: 21. Dezember 2012, 09:40:57 »
würde mich auch über details freuen.

diese funktion war mir bisher auch unbekannt, aber ist eigentlich das, wovon wir schon lange träumen.
klar, es gibt auch abhilfen wie laserlab, aber die kosten leider etwas und meine geschäftsleitung will ja nichts ausgeben...
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„Welten, regiert von künstlichen Intelligenzen,
mußten oftmals ihre schmerzlichen Erfahrungen machen.
Logik kennt keine Gefühle.“

Offline Pat-187

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Re: Cor_T1
« am: 21. Dezember 2012, 09:42:50 »
so ist es! ;) wenn es diese Funktion(en) mit Cortool schon gibt, dann wäre es nicht verkehrt, sie auch zu nutzen. Grade bei Schweiß-, oder Schneidrobis find ich das angebracht :)
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Offline IrrerPolterer

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Re: Cor_T1
« am: 21. Dezember 2012, 19:35:16 »

Das sind Platzhalter. Die sind nur dafür da, dass der Roboter an der Zeile stoppt. Dort kannst du dann per Touchup deine Punkte anlegen.
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Greetings, Irrer Polterer!

Wie poste ich falsch?
Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.

Life is a beta version. Full of bugs and no Manual.

Offline K(A)RL

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Re: Cor_T1
« am: 02. Januar 2013, 07:37:26 »
Hallo zusammen,

hier ein Auszug aus der Doku zu ToolCor in der KSS5.1:

COR_T1:Mit diesem Programm kann nach einem Crash der TCP überprüft und gegebenenfalls korrigiert werden. DasWerkzeug braucht dann nicht neu vermessen zu werden. Dazu sind allerdings einige Voraussetzungen nötig.

Vorbereitung:Die folgenden Schritte müssen erfolgt sein, bevor eine Werkzeugkorrektur durchgeführt werden kann. Nach einer Kollision ist dies nicht mehr möglich, da der Bezugspunkt fehlt.

Referenzpunkt:Zunächst wird ein fester Referenzpunkt im Raum benötigt. Dies kann beispielsweise eine an der Wand befestigte Meßspitze sein. Dieser Referenzpunkt darf nicht entfernt oder bewegt werden (eine auf den Tisch gestellte Meßspitze ist also nicht ausreichend)!

Vermessen:
Anschließend vermessen Sie das Werkzeug (z.B. einen Brenner) mit einem der Vermessungsprogramme (z.B. der XYZ--4--Punkt Methode). Achten Sie darauf, daß sich dasWerkzeugmöglichst weit von der Meßspitze entfernt befindet und diese nur noch in einem, leicht zumerkenden, Punkt berührt. In genau dieser Orientierung wird der Referenzpunkt bei Ausführung des Programms wieder angefahren. Steht das Werkzeug nun ungünstig zur Meßspitze, kann das Werkzeug mit der Meßspitze kollidieren und beide damit beschädigen.

Zulässige Abweichung (MAX_CRASH):Die maximal zulässige Abweichung zwischen Referenzpunkt undWerkzeugspitze in [mm],
bis zu der automatisch korrigiert wird. Sie können denWert über die Variablenkorrektur oder
direkt in der Datei “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\System\$CONFIG.DAT” verändern.

1. Schritt: Teachmodus:
Schalten Sie die Betriebsart auf “T1” und Verfahren den Roboter in seine Home--Position.
Wählen Sie das Programm “Cor_T1” an. Öffnen Sie anschließend alle Folds (Menü ”Bearbeiten”
--> “Fold” --> “alle Fold’s öffnen”), da die entsprechenden Einträge sonst nicht angezeigt
werden.
Vergewissern Sie sich, daß die Variable “STOP_BY_REFERENCE” auf “TRUE” gesetzt ist.
Suchen Sie den Eintrag “COR_TOOL_NO” und tragen die Nummer des von Ihnen verwendeten
Werkzeugs ein. Wurde dieses Werkzeug noch nicht vermessen, erfolgt die Ausgabe
einer Fehlermeldung.
Anschließend verfahren Sie den Roboter in die Nähe des Referenzpunktes. Bewegen Sie
den Editier--Cursor im Programm auf die erste Zeile “PTP !” und betätigen den Softkey “Satzanwahl”.
Durch Drücken des Softkeys “TouchUp” weisen Sie dem PTP--Kommando die aktuellen
Koordinaten zu.
Bewegen Sie den Editier--Cursor auf die zweite “PTP !”--Zeile, machen erneut eine Satzanwahl
und drücken noch einmal den Softkey “TouchUp”.
Die beiden “PTP !”--Zeilen dienen in erster Linie dazu, daß der Roboter von seiner Home--
Position zum Referenzpunkt und wieder zurück einer definierten Bahn folgt.
Achten Sie auf Hindernisse, die sich im Weg befinden! Falls notwendig, müssen mehrere
PTP--Punkte geteacht werden.

2. Schritt: Korrekturmodus:
Ändern Sie denWert der Variablen “STOP_BY_REFERENCE” auf “FALSE”. Jetzt kann das
Programm zurückgesetzt werden. Starten Sie das Programm mit der Taste “Programmstart
vorwärts”. Der Roboter fährt nun zum ersten PTP--Punkt und bewegt sich anschließend auf
den vorher vermessenen Referenzpunkt zu.
Jetzt werden Sie aufgefordert, mittels Handverfahren, die Meßspitze mit dem Werkzeug
anzufahren. Nachdem der neue Meßpunkt angefahren wurde, muß die Meldung im Meldungsfenster
quittiert werden. Jetzt kann das Programm mit der Programmstart--vorwärts--
Taste fortgesetzt werden.
Fahren Sie den Referenzpunkt langsaman, damit Sie den Roboter rechtzeitig stoppen
können, um Beschädigungen amWerkzeug oder derMeßspitze zu vermeiden.
Insgesamt gibt es 3 verschiedene Möglichkeiten:
G Ist der Abstand zwischen Referenzpunkt undWerkzeugspitze maximal 1/10mm groß,
ist keine Korrektur erforderlich;
G Ist der Abstand kleiner als der maximal zulässigeWert von “MAX_CRASH”, erfolgt die
Korrektur;
G Wird “MAX_CRASH” dagegen überschritten, muß das Werkzeug neu vermessen und
die letzte Vermessungsposition wieder in “REF_PT (x)” übernommen werden.

Verwendete Variablen:
- COR_TOOL_NO: 1 ... 16: Legt das zu prüfende Werkzeug fest
- MAX_CRASH: 5 (Defaultwert): Legt die maximal zulässige Abweichung für die automatische Korrektur fest
- REF_PT: x = 1 ... 16: Referenzpunkt (z.B. Meßspitze) für das jeweilige Werkzeug
- STOP_BY_REF: TRUE/FALSE :Teachmodus für PTP!--Punkte Korrekturmodus

Gruß
K(A)RL
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Im Real Life sind wir Mitarbeiter im Customer Support der KUKA Deutschland GmbH, haben also viel Erfahrung mit den hier besprochenen Produkten. Wir posten hier i.d.R. während unserer Arbeitszeit (wenn es die sonstige Arbeitsbelastung zulässt) und auch im Wissen von KUKA. Unsere hier getroffenen Aussagen sind Hilfestellungen für euch, allerdings keine offiziellen KUKA Stellungnahmen. Für tiefergehende und umfangreiche Problemstellungen, gibt der KUKA Support offizielle Aussagen.

 

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