20. Juni 2019, 01:41:07
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[gelöst] Bremsfreigabe


normal_post Autor Thema: [gelöst] Bremsfreigabe  (Gelesen 1132 mal)

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03. Februar 2019, 14:47:46
Gelesen 1132 mal
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EddiFox


Moin,

folgende Sachlage. Bei der Entnahme des Teils aus der Maschine darf der Roboter nicht bremsen, da sonnst die Entnahmehand beschädigt werden kann. Wenn der Interrupt ausgelöst wird, würde genau dieses geschehen. Würde folgendes funktionieren ?

Entnahme:
BREMSFREIGABE=FALSE

;---WARTE AUSWERFER HINTEN AUS
WAIT FOR DI04SGM_AUSWERFER_HINTEN==FALSE
WAIT SEC 0.5

;---GREIFER ANSTEUERUNG
SET DO81_82GK1  State= CLO 

;---ENTFORMEN GLEICHZEITIG MIT AUSWERFER
;FOLD LIN SGM100 

BREMSFREIGABE=TRUE

Interrupt:
INTERRUPT OFF 22
WAIT FOR BREMSFREIGABE==TRUE
BRAKE
WAIT FOR $CYCFLAG[22]==FALSE
INTERRUPT ON 22

Oder sollte ich das besser mit "INTERRUPT OFF 22 / INTERRUPT ON 22" machen?
« Letzte Änderung: 29. April 2019, 09:04:19 von EddiFox »
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Oliver
KUKA - 3 Jahre dabei und immer noch am grübeln... :)

Heute um 01:41:07
Antwort #1

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Gast

03. Februar 2019, 17:52:32
Antwort #1
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woodys


Hallo....
Macht das nicht eher Sinn bei der Entnahme die A1 weich zuschalten?

Grüße
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03. Februar 2019, 18:17:30
Antwort #2
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EddiFox


Hi

Jau könnte man auch machen, allerdings habe ich da noch keine Erfahrung. Müsste erstmal gucken was es da für Möglichkeiten gibt bei der KRC2 Steuerung, und wie das funktioniert.... :roll: :?

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Bis denne
Oliver
KUKA - 3 Jahre dabei und immer noch am grübeln... :)

04. Februar 2019, 09:32:51
Antwort #3
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milarm


Hallo EddiFox,

welche KRC 2 Version hast Du ? Bei KRC 2  V5.4 sieht es ungefähr so aus :

;FOLD PTP Greifposition

;Zeigervorlauf auf 0 schalten
$ADVANCE=0

A_Greifer schliessen
; Wartezeit Greifer geschlossen

;FOLD Achse 1 (X) weich schalten

   ; Softservo Achse 1 aktivieren
   $TORQUE_AXIS='B000001'
   ;Ueberwachung der zulaessigen Geschwindigkeit der Achse 1 in % einstellen
   $TORQ_VEL[1]=149.0
   ; Stromwerte für die Achse 1 (X) einstellen
  $CURR_RED[1,2]=0   ; (0-Min bis 10-Max)   Zug-Kraft von Achse 1;  Hier z.B 0 ...wird nur durch Auswerfer bewegt
 
;ENDFOLD   

;Zeigervorlauf einschalten
$ADVANCE=1

; Relative Bewegung auf aktuelle Position, nur damit die Bremsen sich oeffnen
  PTP $POS_ACT

;Auswerfer vor

;evtl. wait sec 0.3

;Nach Abziehen
LIN_REL {X -100} ; oder LIN_REL {X 100} kommt auf die Richtung an

WAIT FOR E_AUSWERFER_VORNE

; Softservo Achse 1  deaktivieren
$TORQUE_AXIS='B000000'

;Auswerfer zurück

;FOLD PTP NachAbziehen CONT


Du kannst auch eine Zeitüberwachung nach Befehl Auswerfer VOR starten, für den Fall, dass Auswerfer nicht
VORNE melden. In dem Fall könntest Du das Programm anhalten.

Hoffe, ich konnte etwas helfen...

Grüße
Milarm


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04. Februar 2019, 14:35:09
Antwort #4
Offline

EddiFox


Ok Danke

Habe mir jetzt ein kleines Programm geschrieben zum testen, ich werde mich dann nochmal melden wenn es funktioniert  8)
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Bis denne
Oliver
KUKA - 3 Jahre dabei und immer noch am grübeln... :)

Heute um 01:41:07
Antwort #5

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