25. Juni 2019, 23:48:46
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[gelöst] Bremsentest SafeOperation 3.4.4 KSS 8.5.6


normal_post Autor Thema: [gelöst] Bremsentest SafeOperation 3.4.4 KSS 8.5.6  (Gelesen 552 mal)

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20. Dezember 2018, 09:10:31
Gelesen 552 mal
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Robonator


Guten Morgen zusammen.

Ich hätte eine kurze Frage zu der "neuen" SafeOperation 3.4.4

Der Bremsentest wird ja ab der Version 3.4 nicht mehr wie bisher mit Bewegung getestet, sondern im Stillstand.
Trotzdem macht der Roboter alibimäßig eine kurze Bewegung pro Achse. Da diese aber mehr Zeit als nötig in Anspruch nimmt ist nun meine Frage, ob man diese Bewegung der Achsen deaktivieren kann?
Dass er praktisch alle Achsen nacheinander im Stillstand prüft?

Mit Dank im Voraus

Grüße
Robonator
« Letzte Änderung: 20. Dezember 2018, 11:07:22 von Robonator »
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20. Dezember 2018, 10:08:34
Antwort #1
Offline

d4nuu8


Kurzer Auszug aus der Kundendokumentation:

Zitat
Der Bremsentest prüft nacheinander die zu testenden Bremsen.

1. Von der Startposition des Bremsentests aus verfährt die zu testende Achse in die Richtung, in der der Software-Endschalter weiter entfernt liegt,
und wieder zurück. Dabei werden Reibung und Gravitation der zu testenden Achse ermittelt.

Rotatorische Achsen verfahren maximal 5° in Richtung Software-Endschalter, Linearachsen maximal 10 cm.


2. Wenn die Achse wieder ihre Startposition erreicht hat, schließt sich die
Bremse, und das Motormoment wird gegen die geschlossene Bremse erhöht.

Das Ergebnis des Bremsentests wird im Meldungsfenster angezeigt.


3. Wenn eine Bremse als defekt erkannt wurde, verfährt der Roboter nach
Bestätigung in die Parkposition.

Wenn eine Bremse die Verschleißgrenze erreicht hat, zeigt die Robotersteuerung dies mit einer Meldung an. Eine verschlissene Bremse wird in
absehbarer Zeit als defekt erkannt werden. Der Roboter kann bis dahin
ohne Einschränkungen verfahren werden.

Wenn an einer Achse Zusatzbremsen vorhanden sind, wird zuerst die Hauptbremse getestet.

Wie in 1. zu lesen, ist die Bewegung nicht nur Alibi. ;)
« Letzte Änderung: 20. Dezember 2018, 10:37:08 von d4nuu8 »

20. Dezember 2018, 11:05:46
Antwort #2
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Robonator


Guten Morgen d4nuu8.

Vielen Dank für deine Antwort!
Wieder etwas dazugelernt!

Manchmal hilft es doch, vielleicht erstmal in die Dokumentation zu schauen.

In diesem Sinne dir und allen anderen natürlich auch ein besinnliches Fest und erholsame Feiertage!

Grüße
  • gefällt mir    Danke

20. Dezember 2018, 12:50:22
Antwort #3
Offline

Hermann


...
 Dabei werden Reibung und Gravitation der zu testenden Achse ermittelt.
...

[/quote]
Die Ermittlung der Gravitation ist essentiell, falls ein Roboter mal auf dem Mond aufgestellt wird, man weiss ja nie. :mrgreen: :lol: :icon_rofl: Heute früh einen Schalk gefrühstückt. :zwink:
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