25. März 2019, 04:46:53
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[gelöst] Bester Weg um das Tool einer Position zu ändern?


normal_post Autor Thema: [gelöst] Bester Weg um das Tool einer Position zu ändern?  (Gelesen 1479 mal)

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10. Januar 2019, 17:00:08
Gelesen 1479 mal
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FSchipmann


Moin zusammen,

mir ist nach zwei Tagen teachen heute leider aufgefallen, dass ich bei knapp 30 Positionen das falsche Tool ausgewählt habe(Tool[2] statt[1]). Nun ist die Frage welches der beste Weg ist, die Positionen auf Tool[1] zu ändern, ohne dabei die absolute Position des Punktes zu ändern.

Die leichteste Variante währe wohl alle Punkte noch mal anzufahren und dann das Tool zu ändern und neu zu teachen. Dauert lange und ist auch sehr unmotivierend.

Zweite Variante wäre das umrechnen, wobei ich daran aus irgendeinem Grund scheiter. Ich habe die Tools verglichen und die Unterschiede errechnet, ändere ich dann aber die Position um den Unterschied und ändere das Tool stimmt die Position nicht mehr.


Was ist eure Methode? Irgendwelche Tipps wie es am schnellsten geht? Bei Fanuc würde ich jetzt die Daten in Joint(achsenwerte) umwandeln, das Tool ändern und dann wieder in Kartesisch umwandeln. Bei Kuka geht das allerdings nicht so einfach.

P.S.: Es gibt zwar eine Funktion "Umgestaltung -> Tool/Base ändern" per rechtsklick im WoV, allerdings ändert er dort nicht die Positionsdaten.

Bitte um Antworten  :hilfe:
« Letzte Änderung: 11. Januar 2019, 11:31:20 von FSchipmann »
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1#Vertriebler zum Programmierer: "Und dieses 'Singularität', können Sie das nicht einfach aus stellen?"

2#Hat schon Gründe warum die Zigarettenschachtel zwischen die Deadmen's beim Fanuc passen und schalten...

3#Laser TCP am Greifer ist was schönes!

Heute um 04:46:53
Antwort #1

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Gast

10. Januar 2019, 17:09:29
Antwort #1
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run03


Du wirst nicht darum kommen jeden einzelnen Punkt anzufahren um das Tool zu ändern und neu zu teachen.
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10. Januar 2019, 17:17:57
Antwort #2
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FSchipmann


Kann doch nicht sein, dass das der beste Weg ist...
Theoretisch müsste doch irgendwie eine Umrechnung in WoV möglich sein. Schließlich hat man ja eigentlich alle Daten.
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1#Vertriebler zum Programmierer: "Und dieses 'Singularität', können Sie das nicht einfach aus stellen?"

2#Hat schon Gründe warum die Zigarettenschachtel zwischen die Deadmen's beim Fanuc passen und schalten...

3#Laser TCP am Greifer ist was schönes!

10. Januar 2019, 20:20:50
Antwort #3
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Twister


Hallo FSchipmann,

falls ich die Aufgabe richtig verstanden habe geht das ganz einfach...

;"XP1" ist der TeachPunkt welcher geändert werden soll
;"alt" ist das alte Tool. In deinem Fall die 2
;"neu" ist das neue Tool. In deinem Fall die 1

;Bitte nur einmal ausfuehren!!
XP1 = XP1:INV_POS(Tool_Data[alt]):Tool_Data[neu]

Habs nicht getestet, sollte aber funktionieren.

Grüße
Twister
« Letzte Änderung: 10. Januar 2019, 21:56:37 von Twister »
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Kleinere Wunder werden sofort erledigt... größere nach der Mittagspause...

10. Januar 2019, 22:35:36
Antwort #4
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zteve


Ich erledige das mit dem Freeware-Editor OrangeEdit.
Archiv öffnen und als aktive Umgebung setzen -> zum Modul navigieren und öffnen -> Extras -> Positions-Transformation -> zu ändernde Positionen selektieren -> Transformation -> TOOL ->  über Pfeil das gewünschte alte und neue TOOL auswählen -> Ausführen -> Fertig

Funktioniert perfekt, 1 Minute für alle Positionen
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Heute um 04:46:53
Antwort #5

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Gast

11. Januar 2019, 07:50:54
Antwort #5
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FSchipmann


):Tool_Data[neu]

Habs nicht getestet, sollte aber funktionieren.

Grüße
Twister

Hallo Twister,

ja theoretisch ist es das. Wichtig ist halt, dass der Punkt XP1 in der Praxis der selbe bleibt! Heißt: Die Position muss auf eine anderes Tool umberechnet werden und nicht nur das Tool geändert. Denn wenn man das Tool ändert und die Position nicht umrechnet, ist diese ja in der Praxis eine andere!



Hallo zteve,

danke für die Antwort, genau sowas hab ich gesucht. Schaue ich mir mal an und erstatte nachher bericht obs geklappt hat!

P.S.: Hat funktioniert! Habs im Orange Edit transformiert, die .DAT Daten dann in WoV kopiert und im WoV nochmal über umgestalten alle Punkte aufs richtige Tool umgestellt! Top! Danke @zteve !

VG FS
« Letzte Änderung: 11. Januar 2019, 08:43:29 von FSchipmann »
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1#Vertriebler zum Programmierer: "Und dieses 'Singularität', können Sie das nicht einfach aus stellen?"

2#Hat schon Gründe warum die Zigarettenschachtel zwischen die Deadmen's beim Fanuc passen und schalten...

3#Laser TCP am Greifer ist was schönes!

11. Januar 2019, 17:23:52
Antwort #6
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zteve


Äh, ja. Nicht zu vergessen, die TOOL-Zuweisung in der dat und die Bezeichnung in der src muss natürlich auch geändert werden.  :biggrins:
Mach ich immer über Suchen/Ersetzen im Texteditor. Wäre aber auch in OrangeEdit über "Block Editieren" machbar, dazu hab ich aber keine Erfahrungswerte.
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16. Januar 2019, 09:18:22
Antwort #7
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FSchipmann



Dass kann man dann mit "Umgestaltung -> Tool/Base ändern" per Rechtsklick auf den geöffneten Pos Fold im WoV, da ändert er dann alle Bezeichnungen, und lässt die Positionsdaten so wie sie sind.
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1#Vertriebler zum Programmierer: "Und dieses 'Singularität', können Sie das nicht einfach aus stellen?"

2#Hat schon Gründe warum die Zigarettenschachtel zwischen die Deadmen's beim Fanuc passen und schalten...

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16. Januar 2019, 15:51:29
Antwort #8
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Ulrich Wiest


Habe dafür eine SW geschrieben "ChgIn". Damit kann man alle Programme durchsuchen, die Punkte mit Tool1 enthalten.
Dann kann man das Tool2 abholen und alle Positionien nominell (also x, y, z, a, b, c) ändern. Zum Schluß tauscht man die Tool1 und Toll2. Die Programme benutzen nach wie vor das Tool1, aber mit den Daten vom ehemaligen Tool2. Alle Punkte mit Tool1 wurden so konvertiert, dass sie denselben räumlichen Punkt anfahren.

Interesse?
Wer misst, misst Wi(e)st

Heute um 04:46:53
Antwort #9

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Gast

16. Januar 2019, 23:03:21
Antwort #9
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Werner Hampel

Administrator
Hey @Ulrich Wiest

tenor

schön mal wieder von Dir zu lesen  :supi:
Hätte da auch Interesse, vielen Dank schon mal.  :grinser043:

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Menschen brauchen Roboter, aber auch Roboter brauchen Menschen.
Roboter sichern die Arbeitsplätze und den Fortschritt der Industrieländer, da sie kostengünstig und qualitativ hochwertig produzieren.
Ohne Automatisierung mit Robotern werden unsere Produkte in Billiglohnländern hergestellt.

17. Januar 2019, 13:28:24
Antwort #10
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Ulrich Wiest


Hallo Werner,

wie soll ich dir die Dateien zur Verfügung stellen?
Es ist eine chgin.exe und eine master.lab.
Die müssen beide in dasselbe Verzeichnis auf der Kuka-Steuerung.
Bei Datei "Neu" kann man angeben, ob man ein Tool, Base oder die Roboterjustage anpassen will.

In der Datei master.lab gibt man den Treiber an z.B. Kuka KRC4 oder Fanuc.
Die beiden optionalen Parameter geben die TCP/IP-Adresse und den Port an.

Viele Grüße
Uli
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Wer misst, misst Wi(e)st

18. Januar 2019, 03:53:15
Antwort #11
Offline

Stethi


Ich liebe meine VKRC....... :zwink:

Da kann man einfach Ändern drücken, Tool oder Base ändern und was passiert??????

Der Roboter fragt, ob er die aktuelle Position beibehalten soll oder nicht.... Das ist so ein schlaues Kerlchen..... :ylsuper:


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