25. März 2019, 05:17:04
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[offen] Achsgeschwindigkeit nicht programmiert E1


hot_post Autor Thema: [offen] Achsgeschwindigkeit nicht programmiert E1  (Gelesen 2422 mal)

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16. Dezember 2018, 16:37:36
Gelesen 2422 mal
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Bombastino


Hallo Forumsmitglieder,
Als CNC Feak habe ich mir einen Roboter KUKA KR210 mit VKRC2 günstig gebraucht und über eine Versteigerung (ohne Unterlagen) zugelegt und möchte ihn für Werbetechnische Zwecke später einsetzen. Eventuell Statuen fräsen aus Styropor.
Aber bevor ich das machen kann, habe ich mir das Ziel gesetzt die Programmierung zu verstehen. Ich biete einer offene Lerngruppe über WhatsUp meine gemachten Infos an und hoffe weitere Interessenten zu finden.  Meine erste Aufgabe soll die Aufstellung eines Textes für die Passanten sein.
Ich habe verschiedene Dokumentationen im Internet gefunden und probiere gerade ohne die VW Macro hinter die Programmierung zu steigen.
Nach der Eingabe des folgenden Programms gibt es einen Fehler den ich schonmal nicht verstehe.
Das Progamm hängt am PTP Befehl nach der Abarbeitung. Was empfehlt Ihr in diesem Fall.
Bitte kleine Schritte.

&ACCESS RV
&REL 4
&PARAM TPVW_VERSION = 5.4.13
DEF vorgabe1( )
INT J
$VEL_AXIS[1]= 100
$VEL_AXIS[2]= 100
$VEL_AXIS[3]= 100
$VEL_AXIS[4]= 100
$VEL_AXIS[5]= 100
$VEL_AXIS[6]= 100

$ACC_AXIS[1]=100
$ACC_AXIS[2]=100
$ACC_AXIS[3]=100
$ACC_AXIS[4]=100
$ACC_AXIS[5]=100
$ACC_AXIS[6]=100
PTP {A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0}

FOR J=1 to 5
   PTP {A1 45}
   PTP {A2 -70,A3 50}
   PTP {A1 0 , A2 -90, A3 90}
ENDFOR

PTP {A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0}
END


Vielen Dank für Deine Hilfe
Christoph
 
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Ich bin Maschinen geil. Verzeihung aber ich finde die CNC - Technik super.

Heute um 05:17:04
Antwort #1

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17. Dezember 2018, 06:05:18
Antwort #1
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fubini


  https://www.robot-forum.com/robotforum/kuka-robot-forum/program-from-manual-not-workng/   
  https://www.robot-forum.com/robotforum/kuka-robot-forum/program-from-manual-not-workng/   

Fubini
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17. Dezember 2018, 08:09:33
Antwort #2
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Whitey


Wenn du wirklich gar keine Ahnung hast empfehle ich Dir einen Kurs bei KUKA zu machen.
Für die Zwecke die du vorhast sollte der Programmierkurs Teil 1 ausreichend sein. Nimm die knapp 3000€ in die Hand und dir ist am besten geholfen  :beerchug:
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Es gibt 10 Gruppen von Menschen: Die, die Binärcode verstehen und die, die ihn nicht verstehen.

17. Dezember 2018, 08:35:56
Antwort #3
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WolfHenk


Mit Verlaub, ich schließe mich meinem Vorredner an. Bitte sei so gut und mach nen Robotergrundkurs bei KUKA.
Mit so einer Maschine ist nicht zu spaßen, und ich weiß, wovon ich rede.

Insbesondere wenn ich
Zitat
offene Lerngruppe über WhatsUp
lese, bekomme ich akute Zahnschmerzen.

Bedenke bitte: Wenn wer nen Raspi oder Arduino falsch programmiert, oder ne CNC, dann bewegt sich nichts oder es knallt innerhalb des geschlossenen Gehäuses. Nicht so bei einem Roboter. Hier kann es richtig rappeln.
Und es gibt nichts Schlimmeres, als wenn die Putzfrau schimpft, weil das Blut so schwer wegzuwischen ist....
Wolfram (Cat) Henkel

never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

"Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."

https://www.xing.com/go/invite/5634410.eb15e5

PMs und Mails mit Anfragen wie "Wie geht das..." werden nicht beantwortet. Diese Fragen und die Antworten interessieren jeden hier im Forum.

17. Dezember 2018, 10:24:31
Antwort #4
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Bombastino


Vielen Dank,
Deshalb soll bei mir der Roboter nicht geteacht sondern nur mit Simulationsprogrammen vorbereitet werden.  Ausserdem wird kein Mensch in die Nähe des Roboters kommen, wenn die Schutzfunktion eingeschaltet ist. Auch nicht beim teachen.  Genau dafür ist ein Forum da, dass wir uns gegenseitig helfen. Meine Frage an die englischsprachige Ausgabe wurde mit einem konstruktivem Beitrag beantwortet und die Verantwortung dem Betreiber überlassen. Hier scheint ein großer Unterschied zu sein. Im Deutschen keine Beitrag zur Programmierung. Es scheint hier fehlt die Kompetenz. Die Verantwortung für mein Handeln übernehme ich gerne selber.
Also vielen Dank für die nur gut gemeinten allgemeinen Ratschläge.
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Heute um 05:17:04
Antwort #5

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17. Dezember 2018, 10:54:18
Antwort #5
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WolfHenk


Gut, dann fehlt eben die Kompetenz.
Du darfst das hier gerne so verbreiten, bist auch nicht der Erste.

Wenn Dir oder deinem Umfeld was passiert, bist Du aber der Erste, der schreit "WolfHenk hats geschrieben!"
Und ich habe besseres zu tun, als mich dann mit Fragen herumzuschlagen, ob ich hätte gedurft oder nicht.

Mir geht die Verantwortung in diesem Job schon etwas weiter, als dass ich jedem Laien erzähle, wie er sich per Roboter erschlägt.

Ich bleibe dabei:
Erst Lehrgang beim Fachmann, sei es KUKA, die Fa. Robtec oder ggf. ein firmeninterner Lehrgang bei einem der anerkannten Fachleute hier aus dem Forum, dann fundiertes Wissen und Hilfe.
So halte ich das seit zwanzig Jahren (seit 2006 hier im Forum) und so werde ich das weitermachen.

Und dazu kommt noch "für werbetechnische Zwecke" also kommerzielle Nutzung. Am Lehrgang sparen, mit kostenlosem Wissen aus unserem Forum arbeiten und dann unseren Leuten hier die Arbeit wegnehmen könnte man hineininterpretieren.

 :uglyhammer_2:

 :icon_rofl: :icon_rofl: :icon_rofl:
« Letzte Änderung: 17. Dezember 2018, 10:56:08 von WolfHenk »
Wolfram (Cat) Henkel

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17. Dezember 2018, 13:50:54
Antwort #6
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Otto Sieben


@Bombastino
Moin,
eine solche Aussage empfinde ich als komplett daneben. Wie kann man Kompetenz absprechen, wenn man selbst nicht mal grundlegende Kenntnisse zur Bewegungsprogrammierung hat? Absolut lächerlich. Das muß hier deutlich gesagt werden. Wenn WolfHenk aufgrund der offensichtlich fehlenden Grundkenntnisse einen Lehrgang empfiehlt, ist das verantwortungsvoller Umgang mit der Anfrage. Nicht mehr , aber auch nicht weniger. Ob Du meinst, die Verantwortung selber übernehmen zu wollen , spielt in dem Zusammenhang keine Rolle. Aufgrund der fehlenden Grundkenntnisse würde ich sogar so weit gehen, Dir die Kompetenz zur Verantwortungsübernahme abzusprechen.
Es hat in der jüngeren Vergangenkeit sogar einen Roboterprogrammierer auf den Friedhof befördert, obwohl er wußte , was er tat. Den Auslöser hatte jemand anderes gedrückt!
Grüße
never touch a running system

17. Dezember 2018, 16:09:11
Antwort #7
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Bombastino


Vielen Dank, gut dass fubini dankenswerterweise hilfreich geantwortet hat.  Und deshalb bin ich jetzt weiter gekommen.  Mit den verteilten  Ratschläge konnte ich in der Sache nichts anfangen trotzdem sie sicher mein Leben mit dem Roboter sehr verändern werden.
Nachdem das Programm jetzt läuft,der Roboter noch keine Putzfrau erschlagen hat und auf dem Friedhof ist auch noch keiner gelandet ist, kommt hier die nächste Frage.
Das Programm wird fehlerfrei allerdings  in kurzen Stücken abgearbeitet.  Warum ?  Keine der Anzeigen ob 1,2,odere 3 Männchen eingestellt sind


DEF test()
DECL INT J

FOR J=1 TO 6
  $VEL_AXIS[J]=100  ; init speed for robot axes A1..A6
  $ACC_AXIS[J]=100  ; init accel for robot axes
 
  $VEL_EXTAX[J]=100 ; init speed for external axes E1..E6
  $ACC_EXTAX[J]=100 ; init accel for external axes
ENDFOR

; specify anything else that may be useful
;$BASE = $nullframe ; world coordinate system
;$TOOL = $nullframe ; use flange as TCP
;$IPO_MODE = #BASE ; base is reference (stationary) coordinate system
;$APO = {CPTP 100, CDIS 100}


; First command must be a complete PTP
; for example move ALL axes to their present positions
; they will not really move but at least BCO (SAK) will be done:
PTP $AXIS_ACT


; and NOW that BCO/SAK is done, we can play....
; we can move SOME of axes if we like
PTP {A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0}

FOR J=1 to 5
   PTP {A1 45}
   PTP {A2 -70,A3 50}
   PTP {A4 0}
   PTP {A1 0 , A2 -90, A3 90}
ENDFOR

PTP {A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0}
END


Hier scheint eine Teil aus einer Datei  GeneralParseTree:Init zu fehlen. Mir würde die Seite im Handbuch reichen.


https://youtu.be/JQTW0jTODCA

Hier ein Beispiel für die Anwendung in der Zukunft. Wahrscheinlich wird diese vielversprechende Anwendung das auch ohne Experten eingesetzt werden können.   

Vielen Dank
 
Christoph
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18. Dezember 2018, 20:16:38
Antwort #8
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Roland Keller

Administrator
Bevor das hier weiter eskaliert werde ich zur Fragestellung nicht passende Antworten künftig löschen.
Antworten mit Hinweis auf eine KUKA-Schulung bringen den guten Mann nicht weiter.
Die eingentliche Frage/Topic (Achsgeschwindigkeit nicht programmiert E1) scheint hier keinen zu interressieren.
Schon anhand der Bilder die der Fragesteller im Eingangsthread mit eingestellt hat und die Aussage

Deshalb soll bei mir der Roboter nicht geteacht sondern nur mit Simulationsprogrammen vorbereitet werden.  Ausserdem wird kein Mensch in die Nähe des Roboters kommen, wenn die Schutzfunktion eingeschaltet ist. Auch nicht beim teachen.


sollten ausreichen um das etwas differenzierten zu sehen.
Bin ich ein Profi weil ich einen Lehrgang beim Roboterhersteller besucht habe?
Wenn das so wäre dürfte ich seit fast 25 Jahren in denen ich das tue keinen Roboter programmieren.

Wer etwas zum Thema des Fragestellers sagen möchte darf das gerne tun, die Anderen sollten das ignorieren/überlesen.

-------------
Gruß
Roland

Wie poste ich falsch?
Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.

Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.
Konrad Adenauer

Heute um 05:17:04
Antwort #9

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19. Dezember 2018, 01:16:09
Antwort #9
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Bombastino


Danke Roland,
ich denke das trifft den Kern. Ich bin mit Robotern etwas unerfahren, hatte mal einen ABB Bj 1996 einen kleinen 30 kg. Ich lerne indem ich gebrauchte CNC Maschinen kaufe und diese ohne Stress auseinandernehme bzw. Stück für Stück verstehen möchte. Das macht die Maschinen transparenter und ich kann mir meine Lernschritte selbst zusammen stellen. Und irgendwann bin ich dann auch auf dem Pfad gelandet. Nur mit dem Unterschied, das ich auch das Begleitende Terrain erkundet habe. Natürlich ist diese Modell eine wirkliche Kraftmaschine mit der man nicht spaßen sollte.
Jetzt zu meinen Erwartungen in diesem Forum. Ich habe ein Program im Handbuch gefunden, welches jetzt im Handmodus Stückchenweise läuft. Nun dachte ich naiv wahrscheinlich, dass wenn ich  ein Program ausprobiert hat und es läuft wie es laufen soll, man einfach auf Program Modus stellt und es dann kontinuierliche Abläuft. Das geht nicht. Also meine Frage warum. Wahrscheinlich sind wegen der professionellen Anwendung einige Kontrollen eingebaut, die man erstmal finden und dann im Handbuch nachlesen muss um sie zu verstehen. Wie mir gesagt wurde, ist das teilweise der Inhalt dieser Kurse. Da ich sicher nicht der einzige bin der einen Gebrauchtmaschine gerade erkundet, kann ich mir einen Dialog vorstellen oder es gibt vielleicht schon verschiedene Eintragungen zu diesem Thema. Manchmal hilft auch schon ein Stichwort, da es ja scheinbar keine freiverfügbaren Tutorials zu diesem Thema gibt. Wenn ich weitergekommen bin kann ich ja hier helfen. Wie mir scheint hast Du Roland ähnliche Erfahrungen machen können.
Danke für Weiiterführende Hinweise.
Christoph
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19. Dezember 2018, 11:58:41
Antwort #10
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Programmiersklave


Überschleifen, Überschleifparameter, C_PTP

Grüße,
Michael
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19. Dezember 2018, 20:36:28
Antwort #11
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Eulenstein


Hallo,
wir können uns ja gerne mal unterhalten. Ich bin aus Apolda und nicht so weit entfernt von dir.
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19. Dezember 2018, 22:33:57
Antwort #12
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dan877


Hallo Bombastino

ich habe erst vor kurzem für mein Unternehmen auch einen neuen KR10 angeschafft und im Eigenstudium die Programmierung erforscht.
Sehr hilfreich sind dazu Programmierumgebungen, die den "richtigen" Code schon erstellen. Man spart sich viel Probieren und kann gleich guten Code studieren. Das Übertragen auf die KRC und starten sind richtig mühseelig im Vergleich zu anderen Steuerungen und kosten wertvolle Lebenszeit.

Zu empfehlen sind daher RoboDK (kostenlos zum Testen) und SprutCAM (30 Tage kostenlos).

Die Schulungen von KUKA habe ich gezielt gemieden, da ich und meine Mitarbeiter wahrscheinlich 90% davon unterfordert gewesen wären.
Leider gibt es von KUKA auch keine Beispiele außerhalb von Schulungen, zumindest in Österreich nicht, daher ist die einzige Lektüre die KRL Syntax und Foren wie diese.

Wen man andere Programmiersprachen beherrscht benötigt man daher meiner Meinung nach keine Schulung bei KUKA. Du solltest dir aber dringend Gedanken machen wie du den Arbeitsbereich absicherst.

Ich würde nie den Automatikbetrieb starten, wenn jemand ungesichert den Schutzbereich betreten kann, das ist Lebensgefährlich. Erst vor kurzem hat es in einem Betrieb in meiner nähe wieder einem jungen Menschen das Leben gekostet.
Besonders bei solch strukturierten Programmen mit Sprüngen und Schleifen ist es extrem gefährlich, da ein kleiner Fehler eine falsche Aktion ausführen kann.
Solltest du daher den Roboter für CNC Bearbeitungen nutzen, dann ist der Einsatz eines CAM Programms dringend zu empfehlen.

Ich programmiere seit 10 Jahren CNC Maschinen und würde nie auf die Idee kommen einen Roboter von Hand zu programmieren. Dauert viel zu lange und ist viel zu Fehleranfällig. Ein kleiner Tipp oder Gedankenfehler und das schöne Spielzeug ist kaputt.

Bezüglich dem Ruckartigen Abfahren:

$ADVANCE=5 ;verarbeitet 5 Codezeilen im Voraus
$APO.CPTP = 10.000 
 $APO.CDIS = 10.000 ;Verschleifen in mm

Damit sollte er schön smooth fahren.
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Heute um 05:17:04
Antwort #13

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19. Dezember 2018, 22:41:27
Antwort #13
Offline

dan877


Damit du die Steuerung im Automatikbetrieb betreiben kannst muss der Sicherheitskreis geschlossen sein.

Wenn du Schaltpläne und das SPS Programm liefern kannst, dann kann ich dir eventuell sagen was zu machen ist.
  • gefällt mir    Danke

20. Dezember 2018, 14:40:12
Antwort #14
Offline

Bombastino





Du sprichst mir aus der Seele. Das Programm RoboDK nutze ich schon. Aber dazu muss der Roboter erst hintereinander im Automodus laufen.
Das beigefügte Teil probiere ich gleich aus.

Ich finde auch das man 90% der Zeit bei KUKA im Seminarraum sparen kann und lieber ein Video anschaut. Hast Du Lust an solch einem Video mitzuarbeiten.

Viele Grüße
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Ich bin Maschinen geil. Verzeihung aber ich finde die CNC - Technik super.


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