25. Mai 2019, 03:39:19
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[gelöst] ACC Wert ungültig


normal_post Autor Thema: [gelöst] ACC Wert ungültig  (Gelesen 1013 mal)

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07. März 2019, 19:24:30
Gelesen 1013 mal
Offline

damarius


Hallo zusammen,

ich habe momentan ein Problem mit einem (extern) geschriebenen Modul. Und zwar bekomme ich, beim Starten des Programms immer die Fehlermeldung:
"ACC Wert ungültig"
Das Programm beginnt mit einer Home-Fahrt, allerdings streikt der Roboter dort schon und bewegt sich nicht weiter.

Die SRC sieht am Anfang folgendermaßen aus:
$OUT[55] = FALSE
$OUT[56] = FALSE
ERR_STATUS = 0
PTP $AXIS_ACT
;FOLD PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PDEFAULT
FDAT_ACT=FHOME
BAS(#CP_PARAMS,100)
$H_POS=XHOME
PTP XHOME
;ENDFOLD
;FOLD LIN P2 CONT Vel=2 m/s CPDAT2 Tool[8]:Base[0];%{PE}%R 8.3.43,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P2, 3:C_DIS C_DIS, 5:2, 7:CPDAT2
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT2
FDAT_ACT=FP2
BAS(#CP_PARAMS,2)
LIN FORWARD(XP2,ERR_STATUS) C_DIS C_DIS
;ENDFOLD

Die DAT folgendermaßen:
DECL BASIS_SUGG_T LAST_BASIS={POINT1[] "P1",POINT2[] "P1",CP_PARAMS[] "CPDAT1",PTP_PARAMS[] "PDAT0",CONT[] "C_DIS C_DIS",CP_VEL[] "2",PTP_VEL[] "100",SYNC_PARAMS[] "SYNCDAT",SPL_NAME[] "S0",A_PARAMS[] "ADAT0"}
DECL AXIS XP2={A1 0,A2 -135,A3 145,A4 0,A5 0,A6 0}
DECL FDAT FP2={TOOL_NO 8,BASE_NO 0,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] " ",TQ_STATE FALSE}

Woran kann dieser Fehler liegen, bzw. was muss ich am Code entsprechend verändern?

Vielen Dank schonmal für eure Hilfe!
« Letzte Änderung: 11. März 2019, 19:50:28 von Roland Keller »
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Heute um 03:39:19
Antwort #1

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Gast

07. März 2019, 19:42:03
Antwort #1
Offline

d4nuu8


Mal angenommen das ist vollständiger Code, dann fehlt ein Aufruf von

BAS(#INITMOV)

Erstelle einfach mal ein neues Programm und schau dir das an...

08. März 2019, 08:51:32
Antwort #2
Offline

Programmiersklave


Tut es nicht, es beginnt mit einer Fahrt auf die aktuelle Achsstellung. Dafür sind keine Parameter defininiert.

Grüße,
Michael
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11. März 2019, 09:01:04
Antwort #3
Offline

damarius


BAS(#INITMOV)
[/code]

Erstelle einfach mal ein neues Programm und schau dir das an...

Den Kopf der .src habe ich aus übersichtlichkeitsgründen hier einfach weggelassen. Dieser ist aber aus einem anderen Programm übernommen und vorhanden.


Das Programm beginnt mit einer Home-Fahrt
Tut es nicht, es beginnt mit einer Fahrt auf die aktuelle Achsstellung. Dafür sind keine Parameter defininiert.

Grüße,
Michael
[/quote]

Meinst du das PTP $AXIS_ACT? Dieses habe ich erst nachträglich eingefügt, um die SAK Fahrt zu umgehen. Auch ohne das PTP $AXIS_ACT kommt die gleiche Fehlermeldung.
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11. März 2019, 10:54:40
Antwort #4
Offline

SJX

Global Moderator
Zitat
Den Kopf der .src habe ich aus übersichtlichkeitsgründen hier einfach weggelassen. Dieser ist aber aus einem anderen Programm übernommen und vorhanden.

Genau solche Posts führen zu grauen Haaren bei uns Supportern.  :uglyhammer_2:

Ist es wirklich so kompliziert, Dateien zu attachen, Fehlernummer mit genauem Text zu erwähnen mit Zeilenangabe,
Softwareversion und Steuerungsgeneration anzugeben?
Dazu noch kurzgefasster Text, kein Roman, was man aktuell mit dem geschriebenen Code erreichen will.

Bitte bitte, bitte. Kurz Gedanken machen, bevor Ihr loslegt zu posten.


Gruss SJX
« Letzte Änderung: 11. März 2019, 11:01:43 von SJX »
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Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

Heute um 03:39:19
Antwort #5

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Gast

11. März 2019, 11:08:17
Antwort #5
Offline

Programmiersklave


Genau, einmal im Einzelschrittmodus durchklickern, dann weiss man schon mal genau, in welcher Zeile überhaupt der Fehler auftritt. Dank Satzvorlauf kann das auch später sein.

Mir ist auch unklar, wieso man in FOLD-Bewegungssätzen rumeditiert (bei XP2, forward...). Wenn man eh schon manuell AXIS auf LIN übersetzt, dann kann man die Bewegungsparameter vorher übersichtlich einstellen und braucht nicht den zweifachen Querverweis dieser Konstruktion. Ob in den CP_PARAMS was Vernünftiges drinsteht, weiß man ja auch nicht. War der FOLD vorher eine Bewegung auf AXIS und wurde dann manuell auf LIN umgeschrieben?

Grüße,
Michael

11. März 2019, 18:41:52
Antwort #6
Offline

Roland Keller

Administrator


PTP $POS_ACT?
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-------------
Gruß
Roland

Wie poste ich falsch?
Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.

Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.
Konrad Adenauer

11. März 2019, 19:32:25
Antwort #7
Offline

panic mode


wo ist LCPDAT2 fuer LIN Bewegung definiert?

11. März 2019, 19:44:56
Antwort #8
Offline

damarius


Den Kopf der .src habe ich aus übersichtlichkeitsgründen hier einfach weggelassen. Dieser ist aber aus einem anderen Programm übernommen und vorhanden.
Genau solche Posts führen zu grauen Haaren bei uns Supportern.  :uglyhammer_2:

Ist es wirklich so kompliziert, Dateien zu attachen, Fehlernummer mit genauem Text zu erwähnen mit Zeilenangabe,
Softwareversion und Steuerungsgeneration anzugeben?
Dazu noch kurzgefasster Text, kein Roman, was man aktuell mit dem geschriebenen Code erreichen will.

Bitte bitte, bitte. Kurz Gedanken machen, bevor Ihr loslegt zu posten.


Gruss SJX
[/quote]

Tut mir Leid, du hast absolut Recht mit deiner Aussage. Beim nächsten Mal hänge ich den Code vollständig an.


Genau das war das Problem. Wie Michael auch schon vermutet hatte, habe ich die AXIS Bewegung händisch in eine LIN Bewegung umgeschrieben und dabei LCPDATx vergessen/falsch angelegt. Nach einer Korrektur funktioniert es nun.

Zum Hintergrund: Ich simuliere in einer anderen Software die Bewegungen des Roboters und berechne mir die 6 Achswinkel. Da ich allerdings testen wollte, wie die Bewegungen mit einer LIN Interpolation aussehen, habe ich sie mit foward Transformation umgerechnet.

Ich danke euch allen sehr für eure Ratschläge, die mich letztendlich zur Lösung gebracht haben!
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Heute um 03:39:19
Antwort #9

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