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KUKA Roboter / Re: Punkte anfahren, ohne zu teachen?
« Letzter Beitrag von DannyNRW am Gestern um 17:18:26 »
Hier nochmal der bisherige Programmanfang:

&ACCESS RVP
 &REL 1
 DEF  ct1 ( )
 DECL E6POS TP
 DECL REAL KUCHEN_D
 DECL REAL KUCHEN_R
 DECL REAL KUCHEN_H
 DECL BOOL Teachpunkt
 
    ;FOLD INI;%{PE}
       ;FOLD BASISTECH INI
          GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
          INTERRUPT ON 3 
          BAS (#INITMOV,0 )
       ;ENDFOLD (BASISTECH INI)
       ;FOLD USER INI
          ;Make your modifications here
          
       ;ENDFOLD (USER INI)
    ;ENDFOLD (INI)
 
 KUCHEN_D=270.0
 KUCHEN_R=KUCHEN_D/2
 KUCHEN_H=50.0
 TP=XP1
 Teachpunkt=FALSE
 
    ;FOLD PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT
       $BWDSTART = FALSE
       PDAT_ACT=PDEFAULT
       FDAT_ACT=FHOME
       BAS (#PTP_PARAMS,100 )
       $H_POS=XHOME
       PTP  XHOME
    ;ENDFOLD
 
 ;FOLD LIN P2 Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[3]:Knife Base[0];%{PE}%R 8.3.48,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P2, 3:, 5:2, 7:CPDAT1
 $BWDSTART=FALSE
 LDAT_ACT=LCPDAT1
 FDAT_ACT=FP2
 BAS(#CP_PARAMS,2)
 LIN XP2 
 ;ENDFOLD
 

;Teachpunkt einfuegen. Roboter fährt Punkt jedoch nicht an.
 if Teachpunkt==TRUE THEN
 ;FOLD PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[3]:Knife Base[0];%{PE}%R 8.3.48,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P1, 3:, 5:100, 7:PDAT1
 $BWDSTART=FALSE
 PDAT_ACT=PPDAT1
 FDAT_ACT=FP1
 BAS(#PTP_PARAMS,100)
 PTP XP1 
 ;ENDFOLD
 ENDIF
 
 
 ;Erster Schnitt 
 TP.Y=TP.Y+KUCHEN_R
 TP.Z=TP.Z+KUCHEN_H
 TP.A=TP.A+90
 
 ;FOLD Schnittposition 1 anfahren
 LIN TP
 ;ENDFOLD
 ;BAS (#INITMOV,0 )
 
 
    ;FOLD PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT
       $BWDSTART = FALSE
       PDAT_ACT=PDEFAULT
       FDAT_ACT=FHOME
       BAS (#PTP_PARAMS,100 )
       $H_POS=XHOME
       PTP  XHOME
    ;ENDFOLD
 END


Zunächst wird die Homeposition angefahren, anschließend dann P2. Abhängig davon, ob die Variable TeachPunkt auf TRUE oder FALSE gesetzt wird, so wird der Punkt P1 angefahren. Dann geht es weiter zu Punkt TP (die eigentliche erste Schnittposition).
Nun ist es so, dass bei Teachpunkt=TRUE (also mit Anfahren des Punktes P1) der Punkt TP anschließend richtig angefahren wird. Ist die Variable Teachpunkt=FALSE, so wird leider eine gänzlich andere Position angefahren. 
Kann mir dazu jemand helfen?
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Fanuc Roboter / Re: HandlingPro Onlineabzug
« Letzter Beitrag von LXM_Robi am Gestern um 16:52:09 »
Hallo,
ja, ich Versuche mit der RoboGuide-Software eine Verbindung mit dem Robi herzustellen.
Da es mein erster Fanuc ist mag es sein das es gar nicht unterstützt wird.
Gruß
LXM
3
KUKA Roboter / Re: KRC2 (KRC V5.2.19) "$config nicht korrekt"
« Letzter Beitrag von Otto Sieben am Gestern um 16:51:25 »
Moin,
eigene Deklarationen usw. gehören in die R1/system/$config.dat, in den am Ende befindlichen user-Bereich. Dafür ist der da.
Selbst wenn das bei bestimmten KSS-Versionen mit steu/$config.dat funktioniert, vergesst es.
4
KUKA Roboter / Re: Bestimmung der Postion eines BASE Systems im Welt System
« Letzter Beitrag von dax am Gestern um 16:15:09 »
Hallo,
der Ursprung deines Base-Koordinatensystems bezieht sich bereits auf das $WORLD-Koordinatensystem. Also ist die Verschiebung zu $WORLD gleich den Ursprungskoordinaten deiner Base. Diese sind in BASE_DATA[ x ] hinterlegt. Dabei unbedingt die Verdehungen beachten, sofern diese nicht gleich 0 sind.
Hoffe das hilft weiter. 
Grüße, dax
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KUKA Roboter / Re: Punkte anfahren, ohne zu teachen?
« Letzter Beitrag von dax am Gestern um 15:52:01 »
Hallo,

weil du noch keine einzigen Bewegungsparameter (Beschleunigung, Geschwindigkeit, ...) für deine Bewegung definiert hast. 
Bringt euch das eure "lehrende Person" nicht bei? Frag doch wirklich mal bei dieser nach.

Mittels Aufruf des Programmes bas.src
BAS (#INITMOV,0)
können all diese Parameter auf Standardwerte gesetzt werden. Spart man sich ne Menge Zeilen wenn man diese Standardwerte verwenden möchte. Ist übrigens in jedem "INI-FOLD" genau aus diesem Grund standardmäßig drinnen. 


Und eine LIN bzw. CIRC darf nicht die erste Bewegung eines neuen Programmablaufes sein.

PS: Bei weiteren Fragen bitte die exakte Fehlermeldung dazuschreiben. Je mehr Informationen du preisgibst, umso einfach ist es dir zu helfen.
 
Grüße, dax



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ABB Roboter / Re: Ein- und Ausgänge in Record
« Letzter Beitrag von Haju am Gestern um 15:25:21 »
Hallo Micky,

danke für die Hilfe. Ich wollte aber die Greiferroutine so schreiben, dass ich darin nichts an die Applikation anpassen muß. Deshalb wollte ich den Record mit den Signalnamen an die Routine übergeben - so könnte ich auch mehrere Greifer im Definitionsbereich für die Anlage definieren.
Wenn ich mit Alias arbeite, muß ich aber in der Greiferroutine Anlagensprezifisch deklarieren, oder habe ich da was falsch verstanden?

Gruß
Haju
7
KUKA Roboter / Punkte anfahren, ohne zu teachen?
« Letzter Beitrag von DannyNRW am Gestern um 14:53:55 »
Hallo zusammen,
ich habe ein Problem. Wir haben die Aufgabe, mittels Roboter einen (runden) Kuchen zu schneiden. Es darf nur ein einziger Punkt geteacht werden. Das ganze haben wir schon mit Relativbewegungen durchgespielt (LIN_REL), was auch soweit funktioniert hat. Nun soll daraus ein Programm entstehen, in dem alle Berechnungen innerhalb des Programms ausgeführt werden.
Was ich nun vorhabe: Ich möchte einen einzigen Punkt teachen, der jedoch nur dazu dienen soll, die Koordinaten für weitere Berechnungen zur Verfügung zu stellen. Der Punkt soll also nicht angefahren werden. Alle weiteren Punkte sollen aus dem Punkt errechnet werden. Es hapert leider gerade bei mir daran, dass der Roboter den Punkt nicht anfährt. Dazu mal ein Codeauszug:
;Erste Position anfahren (Kuchenrand)
 TP.Y=TP.Y+KUCHEN_R 
 TP.Z=TP.Z+KUCHEN_H
 LIN TP
Die Deklaration wurde richtig durchgeführt, aber bei LIN TP fehlt doch noch eine ganze Menge, oder? In Beispielprogrammen sehe ich immer, dass hier ganze Folds mit Variablen vorhanden sind. Ebenso sind auch im .dat-file Variablen und Parameter zu jedem Punkt hinterlegt. Wie kann ich jetzt diesen Punkt anlegen? 
P.S.: Fahre ich zuvor den geteachten Punkt an, so wird auch der Punkt TP angefahren. Fahre ich diesen Punkt jedoch nicht an, so wird ein Fehler ausgegeben. 
Ich bin über jede Hilfe dankbar.
Gruß
Daniel
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ABB Roboter / Re: Ein- und Ausgänge in Record
« Letzter Beitrag von Micky am Gestern um 11:05:16 »
Hallo,
Du musst die Signalnamen als string in dem Record speichern und diese mit "AliasIO" mit einer Signaldeklaration (z.B. signaldi) in Deiner Routine verbinden. Anschließend kannst Du mit diesen Signalen arbeiten.
Mfg
Micky
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ABB Roboter / Ein- und Ausgänge in Record
« Letzter Beitrag von Haju am Gestern um 09:42:13 »
Hallo,
einer Greiferroutine möchte ich die Greiferdaten (z.B.: Name, Eingang "Greifer geschlossen", Ausgang "Greifer schliessen", ....) in einem Record übergeben, Beispiel für Deklaration:

RECORD gripperDef
     string grippername;
     signaldi sOpend;
     signaldi sClosed;
     signaldi sPart;   
     signaldo sOpen;
     signaldo sClose;
     num failtime;
     num gripperType;
 ENDRECORD
 

  !-------------------------------------
  ! Greiferdeklaration gripper 01
  !-------------------------------------
  PERS gripperDef gripper01:=[
    "gripper 1", 
    diGrp2Opend, 
    diGrp2Closed,   
    diGrp2Part,     
    doGrp2Open,     
    doGrp2Close,   
    5,             
    2];   
       
diGrp2Opend, diGrp2Closed,  ... , doGrp2Open, ... sind in "Konfiguration IO-System" deklarierte Ein- / Ausgänge. Für alle Zeilen mit diesen Ein-/Ausgängen in der Persistenten gripper01 gibt es nun die Fehlermeldung:

....: Syntaxfehler(137): Erwartet: num, aber gefunden: identifier.

Hat jemand ein Idee, wie ich das Problem lösen kann?



 
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andere Roboterhersteller / Re: Programmwechsel Universal Robot
« Letzter Beitrag von Alex96 am Gestern um 08:45:25 »
Hallo,
gibts zu diesem Thema schon was neues ? Würden auch gerne über ProfiNet  auf den Dashboardserver zugreifen um ein Programm vom UR über eine SPS zu laden.
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