21. Mai 2019, 20:44:48
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KUKA Roboter / Re: Problem mit Analogausgabe bei Profibus Kuka KRC2 Edition 05
« Letzter Beitrag von Spiral am Heute um 20:15:08 »
Du kannst etwas so in der Art versuchen wenn du es auf digitalen Signale mappen möchtest:

im config.dat SIGNAL AO_Kleber $OUT[1] TO $OUT[12]

im sps.sub AO_Kleber=$VEL_ACT*Faktor
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KUKA Roboter / Re: Integration EL6695 in KR C4
« Letzter Beitrag von SJX am Heute um 20:12:22 »
Hallo h_robot,

alle[/b] BOOL, oder alle BYTE, etc. Ist das wirklich so?

Bei der EL6695 kannst Du ja beim nichtsicheren Teil als Prozessdatenobjekte die Anzahl Ein / Ausgänge in Bytes festlegen. (z.B. IN 512 Bytes / OUT 512 Bytes = wären je 4096  Eingänge / Ausgänge (Bool))
In der E/A Verschaltung verknüpfst Du diese auf die einzelnen Ein/Ausgänge. Interpretieren tut der Roboterinterpreter vorerst alles in Bool, auch wenn Du sie hier gruppierst.


Zitat
Wie übertrage ich dann aber am besten INT-Variablen, bspw. für einen externen Geschwindigkeitsoverwrite oder ähnliches? Muss ich die dann in TwinCAT wirklich erst von INT in BOOL zerlegen, übertragen und im submit der KR C4 dann wieder als BOOL zu einem INT zusammensetzen?

In KRL kannst Du dann Signalvereinbarungen deklarieren, wo Du mehrere I/O's zusammenfasst.
SIGNAL goMeinIntWert $OUT[1] to $OUT[16]
Beschreiben kannste sie im Prog.

goMeinIntWert = 100
Diese werden dann im Binärcode ausgegeben über Ausgänge 1 -16.

Eigentlich ganz simpel.
Mit Stichwort Signalvereinbarung oder Signal findest Du viele Infos hiere im Forum.

Deine Twincat musst Du nun halt so konfigurieren, dass sie diese 2 Bytes als INT interpretiert.

Automatik extern beruht zum grossen Teil auf einzelnen Signalen. Diese kannst Du in Bool handeln.
Für Programmnummernübertragung kannst Du die Eingangsgruppe gleich festlegen im Konfigurationsmenü von Automatik extern.

Gruss SJX

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KUKA Roboter / Re: Steuerung von Schrittmotoren
« Letzter Beitrag von SJX am Heute um 18:48:04 »
Hallo hallo500,

Wenn ich Dich richtig verstanden habe willst Du 4 externe Schrittmotoren synchronisiert / koordiniert zur aktuellen Position des Roboters während der Fahrt des Roboters betreiben.
Und dies wahrscheinlich mit sehr hoher Performance.

So als Idee käme mir der Einsatz der Option FastSendDriver in den Sinn.
Erlaubt Dir, die benötigten Koordinationsdaten an eine externe Steuerung zu Übertragen.(Via KEB wie KLI)
Auf dieser kannst Du dann die Schrittmotoren zu diesen Daten synchronisiert ablaufen lassen.

Gruss SJX



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KUKA Roboter / Steuerung von Schrittmotoren
« Letzter Beitrag von hallo500 am Heute um 17:08:21 »
Hey,

ich hätte da mal ein paar Fragen an euch und hoffe, dass ihr mir weiterhelfen könnt.
Ich schreibe gerade eine Arbeit über das 3D-Drucken mit einem KUKA Roboter. Dabei soll es unter anderem auch über die Ansteuerung von Schrittmotoren gehen. Es sollen vier Schrittmotoren am Roboterflansch angesteuert werden.
Die Motoren sollen über die KRL angesprochen werden um einen synchronen Ablauf von Bewegung und Materialvorschub zu gewährleisten.

Habt ihr Vorschläge, wie man das am besten realisieren kann?
Als Schnittstelle ist derzeitig nur EtherCat vorhanden.
Weitere könnten aber theoretisch gekauft werden.

Bei dem Roboter handelt es sich um einen KUKA KR3 R540 mit einer KRC4 Compact.

Bezüglich Hardware können wir derzeit komplett frei wählen, der Schwerpunkt soll in einer einfachen Einrichtung und Bedienbarkeit liegen.


Mein Gedanke wäre in die Richtung einer weiteren Achse gegangen, da die Materialförderung bei dem 3D-Druck auch über den Weg, den der Schrittmotor innerhalb der Zeit zwischen zwei vorgegebenen Punkten, verfahren soll, vorgegeben wird.

Ich weiß nur nicht so recht, wie bzw. ob eine solche Zusatzachse gibt und ob diese über Ethercat angesteuert werden kann.


Hintergrund zu der Arbeit:
In Zukunft soll ein neuartiger 3D-Druck Kopf an den Roboter montiert werden, dieser soll dann die Ebene verlassen, d.h. eine Bahnführung im Raum verfolgen und dabei Fasern in den Druck mit einarbeiten. Dadurch soll die Festigkeit der Bauteile deutlich erhöht werden und die Schwachstelle, die momentan zwischen den einzelnen Schichten entsteht, eleminiert werden.

Ich bin für Antworten und neue Anregungen sehr dankbar
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Also, die Festplatte mit den Werkseinstellungen läuft einwandfrei. Der Fehler entstand somit durch irgendeine nachträgliche Konfiguration. Ich werde nunmehr aber lieber nicht das gesamte Archiv zurücksichern, sondern lieber die Peripherie einzeln  - mit Zwischenprüfung. Wir haben leider das volle Programm laufen (DeviceNet, Profibus, Interbus usw.)...
Vielleicht stoße ich ja so auf die Ursache  :denk:

Besten Dank an SJX und Gruß
ToM

 
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ABB Roboter / Re: Eigene MoveRoutine mit RelTool-Kompatibilität
« Letzter Beitrag von Micky am Heute um 16:39:23 »
Hallo Sebastian,

Du hast recht, Konstanten können nicht beschrieben werden.

Aber mit der Instruktion "Test_Move2Pos" wird nicht der Wert der geteachten robtarget geändert, sondern es wird nur deren Inhalt (Positionswert) zum Anfahren der Position verwendet. Aus diesem Grund ist es überhaupt erst möglich die Funktionen "Offs" und "RelTool" direkt in dem Aufruf von "MoveL" zu verwenden.

Mfg
Micky
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ABB Roboter / Re: Eigene MoveRoutine mit RelTool-Kompatibilität
« Letzter Beitrag von Sebastian78 am Heute um 16:10:50 »
Hallo,

natürlich muss ein robtarget als persistant deklariert sein, wenn man es beschreiben möchte.

Gruß Sebastian
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KUKA Roboter / Re: Reparatur Tech Panel KCP2
« Letzter Beitrag von lukelukeluke am Heute um 15:48:38 »
Hallo woodys, Hast du mittlerweile schon Erfahrung gesammelt welche Display Modelle/Lieferanten gut für KCP2 passen? Danke!
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KUKA Roboter / Re: Integration EL6695 in KR C4
« Letzter Beitrag von h_robot am Heute um 15:47:42 »
Ich meinte -X65 (KUKA Extension Bus)
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Also, hab's jetzt nicht nochmal testen wollen.
Was ich aber festgestellt habe, wenn ich in der 0° den Zustimmtaster loslasse und die Achse 5 absinkt, ändert sich auch die Gradzahl der Achse 6 im Bewegungsfenster, obwohl deren Bremse funktioniert.

Hängt dann also wohl mit der verbunden Mechanik zusammen.
Also Achsen 1-6 ohne Achse 5 den Zähler aktuallisieren, anschließend mit Achse 3 die Achse 5 auf Abstüzung und dann erst aktuallisieren.

Hoffe, Anderen ist damit geholfen.
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