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KUKA Roboter / Re: Funktionen Aufrufen bzw verwenden.... MAMES und RDC
« Letzter Beitrag von SJX am Heute um 01:22:39 »
Hallo Colsan,
$individual_mames steht auf #RDC bei Deinem Roboter? Benötigt Dein aktueller Robotertyp überhaupt ein MAM-File? (Typ?)
Ich kenn es über Eingabe Anzeige/Variable / Einzeln bei Handtausch
=SET_MAM_ON_HD ( A1 0.0, A2 -90.23, A3 90.0123, A4 0.321, A5 0.147, A6 0.258 )
Das "=" verwendet?
Nachher manuelles übertragen über Setup / Roboterdaten / Import MAM.

Programmtechnisch selber nie probiert. Musst aber die Instruktionen sicher handeln wie Funktionen. Die geben Dir einen Rückgabewert, ob's funktioniert hat.
DECL RW_MAM_FILE Handle
……...
Handle=SET_MAM_ON_HD ( A1 0.0, A2 -90.23, A3 90.0123, A4 0.321, A5 0.147, A6 0.258 )
WAIT FOR Handle==#SUCCESS
....
….

Was hast Du exakt (Code) probiert, was nicht ging?

Gruss SJX




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KUKA Roboter / Re: KRC2 KRC4 Achse E1 sperren Stillsetzen
« Letzter Beitrag von SJX am Heute um 00:08:38 »
Hallo stbjoola,
am Titel an willst Du es für KRC2 wie KRC4 wissen:
KRC2: mit Option SBM Single Brake Modul möglich. Kann damit eine externe Achse über einen Eingang am SBM in sicheren Halt gestellt werden. Benötigt Hardware.
Mit dem ESC-CI Board steht ein Relaiskontakt zur Verfügung, der in Stellung Test (T1 und T2) schaltet. Kann verschaltungstechnisch verknüpft werden mit dem SBM.

KRC4: KUKA SafeSingleBrake. Kann "sicherer Betriebshalt" für sechs Achsgruppen definieren und über Safeeingang schalten. Kombiniert mit ProfiNet/Profisafe kannst Du es einfach in einer SafeSPS verknüpfen mit Betriebsarten T1 / T2 / EXT.
Sicherer Betriebshalt wäre auch in der teureren Option SafeOperation enthalten. Da kannst Du auch mehrere Achsgruppen definieren.

Gruss SJX
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KUKA Roboter / Re: Keine Verbindung mit WorkVisual...
« Letzter Beitrag von panic mode am Gestern um 22:43:51 »
1. wie sicher bist du, dass du am KLI bist?
2. was hast do fuer netzwerk einstellungen (KRC unc PC)? schon mall probiert ob PING funktioniert?
3. falls du dich nicht mit Ethernet kennst, du soltest KSI ausprobieren (PC zuerst auf DHCP umstellen)
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KUKA Roboter / Keine Verbindung mit WorkVisual...
« Letzter Beitrag von Nitro-Haiza am Gestern um 22:05:17 »
Hallo,

ich habe eine KRC4 Steuerung mit der KSS8.3 und Profinet. Leider bekomme ich keine Verbindung mit meinem Work Visual. Ich habe die KLI config aus der Release Ordner in den normalen Ordner verschoben. Der Roboter ist mit der "Standard" Config hoch gefahren. Nach kurzer Zeit übernimmt der Roboter die Ip von der CPU mit Profinet.

Ich kann den Roboter anfingen bekomme aber mit Work Visual v4 keine Verbindung. Habe einen 2. Rechner hinzu geholt, auch keinen Erfolg. Andere Roboter die wir in der Firma haben erreiche ich und kann sie auch sofort öffnen. Ich habe vor ca. 6 Monaten auch ganz normal am Roboter mit Work Visual arbeiten können. Auf einmal ging es nicht mehr. Kann man irgendwas auf Werkseinstellung machen?

Den Netzwerk Port auf dem Mainboard von der Steuerung habe ich auch versucht, leider auch vergeblich...

Sehr schade. Da das arbeiten mit Work Visual schon sehr viel Zeit erspart!

Ich hoffe das mir jemand helfen kann.

Vielen Dank!

Mit freundlichen Grüßen Phil...
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KUKA Roboter / Re: Base Verschiebung Achse 7
« Letzter Beitrag von Hermann am Gestern um 21:30:24 »
So isses.
Eine Idee wäre, sich in den Punktenamen einzuschränken (P1 ... P100, oder so, oder ein Array) und dann programmgesteuert die E1-Werte in einer Schleife anzupassen.
Ist aber wie selbt schon erkannt ein rechter Krampf. Hab' da auch noch keine schöne Lösung gefunden.
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KUKA Roboter / Re: Base Verschiebung Achse 7
« Letzter Beitrag von run03 am Gestern um 21:23:43 »
Okay habe kapiert. Ich muss gerade nur die 100mm verschieben. Die 7. Achse ist 9m lang.
Wenn ich aber um 5000mm verschieben würde, müsste ja die Fehlermeldung unerreichbarer Punkt kommen.
Um das ganze zu realisieren müsste ich Einfluss auf den E1 Wert nehmen.
Da aber fast jede Bewegung einen anderen Wert hat und im SRC File separat gespeichert wird. Ist es bestimmt eine Fummelei das ganze zu realisieren.
Das bedeutet alle Programme neu zu teachen oder im Editor zu bearbeiten. Was gibt es sonst noch für Möglichkeiten?
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KUKA Roboter / Re: Base Verschiebung Achse 7
« Letzter Beitrag von Hermann am Gestern um 20:51:03 »
Ja, das ist so. Wo ist jetzt die Frage? :mrgreen:
Wird wohl erwartet, dass die externe Achse beim Anfahren eines geteachten Punkts um die 100mm verschoben wird?
Da denken wir mal gaaanz scharf nach:
- Im Base_data wird die X-Koordinate verschoben (keine E1-Verschiebung möglich, da vom Typ FRAME)
- Im anzufahrenden Punkt (vermutlich vom Typ E6POS?) steht in der Komponente E1 ein konstanter Wert.
Daher wird beim Fahren auf den Punkt genau dieser Wert in der Komponente E1 angefahren. Woher soll das System denn auch wissen, dass er jetzt nicht auf den eingetragenen E1-Wert fahren soll, sondern auf irgend einen anderen? Und selbst wenn, das System das erahnen könnte, auf welchen Wert sollte der Roboter dann fahren? Da gäbe es unendlich viele Möglichkeiten die gewünschte Position zu erreichen. Denn in der Baseverschiebung wird nur die X-Achse verschoben, da ist keinerlei Bezug zur E1-Achse vorhanden.

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KUKA Roboter / Base Verschiebung Achse 7
« Letzter Beitrag von run03 am Gestern um 19:18:25 »
Habe ein KRC4 mit 8.3
Die Externe Achse wo der IR drauf steht (Fährt in X Richtung) bleibt bei der Base Verschiebung stehen.

BASE_DATA[1].X = BASE_DATA[1].X + 100
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KUKA Roboter / KRC2 KRC4 Achse E1 sperren Stillsetzen
« Letzter Beitrag von stbjoola am Gestern um 17:57:20 »
Hallo zusammen,
gibt es eine Möglichkeit im Handbetrieb das bewegen der Externen Achsen, z.B. E1
über ein Eingangssignal zu sperren?
Achsen 1-6 sollten weiterhin verfahrbar bleiben. 

Im EXT Betrieb ist das ganze an die Fahrfreigabe gekoppelt.
Nur im T1 und T2 muss zum Rüsten der Anlage E1 "blockiert" werden,
da der Weg mechanisch blockiert ist.

E1 ist eine Lineareinheit KL3000
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KUKA Roboter / Funktionen Aufrufen bzw verwenden.... MAMES und RDC
« Letzter Beitrag von Colsan am Gestern um 16:49:31 »
Moin
War schon mal hier im Forum angemeldet, aber irgendwie ist mein Login weg...
Habe da mal eine Frage:
Hat einer von euch schon mal mit folgenden Funktionen gearbeitet?
  • (function) RW_MAM_FILE SET_MAM_ON_HD(E6AXIS VALUES:IN) ; Individuelle MAMES-Werte auf HD speichern
  • (function) RW_MAM_FILE COPY_MAM_HD_TO_RDC() ; kopiere mam-File von HD auf RDW
  • (function) RW_MAM_FILE COPY_MAM_RDC_TO_HD() ; kopiere mam-File von RDW auf HD
  • (function) RW_MAM_FILE CHECK_MAM_ON_RDC() ; pruefe individuelle MAMES-Offsets auf RDW
Irgendwie bekomme ich die nicht aufgerufen, bzw wenn ich in Anzeige > Variable > Einzeln die Funktion aufrufen möchte, sagt die Steuerung "Funktion nicht definiert"
Steuerungstyp ist die KRC4, Software ist 8.2.28 HF5_8
Wäre super wenn mir da jemand helfen könnte!
Zum Hintergrund:
Wir vermessen unsere Roboterhände nach Reparatur selber und wollen nun ein geteiltes MAMES File erstellen.
Das Problem ist, das unsere Messmaschine (KRYPTON) zwar die Werte ausgibt aber keine Checksumme erstellt...
Nun habe ich eine Doku gefunden, mit der man die MAMES Werte in das vorhandene MAMES-File auf der Festplatte spielen kann, bzw ein neues Erstellt.
Anschließend muss man das File wieder auf die RDC übertragen.
Dies würde ich gerne in einem Programm automatisch machen, da könnte man dann die Werte der Hand eintragen.
Somit würden Tippfehler vor Ort ausgeschlossen werden.

Dachte mir das in etwa so:

Aktuell MAMES werte auslesen mit MAMES_ACT[1-12]
dann für MAMES[4-5] die ermittelten Werte aus der Vermessung eintragen
den Rest aus den ausgelesenen MAMES_ACT benutzen

COPY_MAM_RDC_TO_HD()

SET_MAM_ON_HD(E6AXIS VALUES:IN)

COPY_MAM_HD_TO_RDC()

Ende

Keine Ahnung ob das so richtig funktioniert, hab einiges Ausprobiert, komme aber nicht so recht weiter, dafür Programmiere ich zu wenig.... Bin also auf Hilfe angewiesen! DANKE
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