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KUKA Roboter / Re: Vorlaufstopp am Unterprogramm Ende
« Letzter Beitrag von fischertech am 25. Mai 2018, 21:22:13  »
Im UP definierte Interrupts beachten.
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KUKA Roboter / Re: Bildverarbeitungsdaten in KRL-Code schreiben
« Letzter Beitrag von SJX am 25. Mai 2018, 14:22:54  »
auf die schnelle als Ideengabe:
in config.dat
SIGNAL pPICK_X $IN[1] TO $IN[32] ;WERT VON SPS x100
SIGNAL pPICK_Y $IN[33] TO $IN[64] ;WERT VON SPS x100
SIGNAL pPICK_Z $IN[65] TO $IN[96] ;WERT VON SPS x100
SIGNAL pPICK_A $IN[97] TO $IN[128] ;WERT VON SPS x100
SIGNAL pPICK_B $IN[129] TO $IN[160] ;WERT VON SPS x100
SIGNAL pPICK_C $IN[161] TO $IN[192] ;WERT VON SPS x100
in*.src:
DECL FRAME pPICK_POS

;UEBERNAHME DER DATEN IN POSITION NACH ANFORDERUNG
pPICK_POS.X = pPICK_X/100.
pPICK_POS.Y = pPICK_Y/100.
pPICK_POS.Z = pPICK_Z/100.
pPICK_POS.A = pPICK_A/100.
pPICK_POS.B = pPICK_B/100.
pPICK_POS.C = pPICK_C/100.

PTP VORPOS
LIN pPICK_POS



Ps:Hinweis habe ich nur in der WoV5.0 Doku gefunden. Downloadbar auf Homepage

Gruss SJX
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Fanuc Roboter / Override Anweisung
« Letzter Beitrag von Dirk H am 25. Mai 2018, 12:14:27  »
Hallo zusammen,

Habe ein Problem bei der Override Anweisung.

Der Roboter fährt die Position im STEP Mode mit dem eingestellten Override, im AUTO Modus fährt er die Position mit wesentlich schnellerer Geschw. obwohl im TP der eingestellte Ocerride angezeigt wird. Was kann das sein?? Der Vorlaufzeiger=

 66:J P[3:ABLEGPOSITION] 85% CNT10 Offset,PR[41:OFFS BOX TOTAL]    ; Diese Position fährt er noch mit z.B 90%
  67:   ;
  68:  IF (R[15:SPEED]>30) THEN ;Ab hier soll er nur noch 30 % fahren wenn schneller
  69:   ;
  70:  OVERRIDE=30% ;
  71:   ;
  72:  ENDIF ;
  73:   ;
  74:  COL GUARD ADJUST 170 ;
  75:   ;
  76:  CALL EINRICHT    ;
  77:   ;
  78:  !************************** ;
  79:  !NOW PRE POS 2 ;
  80:  !************************** ;
  81:   ;
  82:  PR[41,3:OFFS BOX TOTAL]=PR[40,3:OFFS BOX VISU]    ;
  83:   ;
  84:L P[3:ABLEGPOSITION] 2000mm/sec FINE Offset,PR[41:OFFS BOX TOTAL]    ;

Danke für eure Hilfe
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KUKA Roboter / Re: Bildverarbeitungsdaten in KRL-Code schreiben
« Letzter Beitrag von steffenl am 25. Mai 2018, 11:58:40  »
Hallo SJX,
da liegst du richtig. Es ist eine EL6695 Bridge-Klemme.
Roboterseitig hätten wir die Möglichkeit von EthernetKRL.
Ist es dir möglich mir einen kleinen Denkanstoß zu schicken wie man die Werte über über die Standard IO's sendet?
Wie werden die Standard IO's angesprochen TwinCat und Roboter seitig?

Ligt die oben benannten Doku auch bei WoV 4.0 bei?

Danke dir und eine schönes Wochenende,
Gruß, Steffenl
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KUKA Roboter / Re: Vorlaufstopp am Unterprogramm Ende
« Letzter Beitrag von fubini am 25. Mai 2018, 11:25:26  »
Hallo,

meistens ist es der nicht überschleiffähige INI-Fold am Anfang des Programms in das hinein überschliffen werden soll.

Fubini
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KUKA Roboter / Re: Vorlaufstopp am Unterprogramm Ende
« Letzter Beitrag von SJX am 25. Mai 2018, 09:16:55  »
Code?
Hauptprogramm wie betroffene UP's wären nützlich.
Sonst wird's zum Ratespiel.

Gruss SJX
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KUKA Roboter / Vorlaufstopp am Unterprogramm Ende
« Letzter Beitrag von waver55 am 25. Mai 2018, 08:56:20  »
Hallo liebes Forum,
Folgendes Problem, ich arbeite an einer krc4 und kann zwei Punkte nicht überschliefen, mit $stopnoaprox habe ich herausgefunden, dass der Vorlaufzeiger in der letzten Zeile des unterporgramms wartet, also genau auf dem END. Ich meine ich hatte so einen Fehler schon einmal, aber erinnere mich nicht mehr, wodurch hier der vorlaufstopp ausgelöst wird. Über die Suche habe ich leider keine Antwort gefunden. Hat jemand eine Idee? Vielen Dank im Voraus!
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ABB Roboter / pick-and-place programm mit Hilfe von integrated vision
« Letzter Beitrag von Mado am 25. Mai 2018, 02:40:35  »
Hallo Ihr Lieben,

in meinem Projekt sollte ein Bauteil aufgenommen und mit einem YuMi-Roboter an einen anderen Ort gebracht werden.
Zuerst sollte YuMi das Bauteil fotografieren, damit er es im Pick-and-Place-Programm identifizieren und dann aufnehmen kann (die Kamera befindet sich auf dem linken Arm des Roboters - auf einem beweglichen Teil des Roboters).
Ich habe die Bildverarbeitung gemacht (wie auf dem Bild), habe aber keine Ahnung, wie das Programm aussieht und wie es jetzt weitergeht.
Was ist mit der Kameraposition, wo soll ich sie speichern?
Kurzgefasst: Der linke Arm soll das Bauteil fotografieren und der rechte Arm soll es aufnehmen und in eine andere Position bringen. :hilfe: 

Danke im Voraus.
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KUKA Roboter / Re: Bestimmung der Postion eines BASE Systems im Welt System
« Letzter Beitrag von Hermann am 24. Mai 2018, 18:15:38  »
Lustige Methode für die Verarbeitung von Kameradaten. :smiley:
Du fährst also immer auf einen Punkt {X 0, Y 0,Z 0} im Base5.
Genau so gut könntest Du auf die Koordinaten "base_data[5]" im Weltkoordinatensystem fahren.
Also kannst Du auch die Koordinaten des Base5 (base_data[5]) mit denjenigen des kritischen Bereichs vergleichen, und bei Unterschreitung eines Mindestabstands die Warnung ausgeben.
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KUKA Roboter / Re: Bildverarbeitungsdaten in KRL-Code schreiben
« Letzter Beitrag von SJX am 24. Mai 2018, 15:01:29  »
Zitat
Die Datenübertragung soll über eine Ethercat Modul EK 1100 von Beckhoff laufen. Diese wird primär für die Sicherheitstechnik verwendet.
Das heisst, Du hast ne Bridge-Klemme EL6695 am EK1100 für Safety zu Roboter ?
Da könntest Du die Positionswerte parallel mit den konfigurierbaren Standard-IO's als 32bit-Gruppen zum  Roboter senden.
Wäre am simpelsten und für jedermann verständlich.

Bei WoV 5.0 liegt eine Doku bei. "KR_C4_EtherCAT_KSS_VSS_82_83_84_85_de.pdf"
Hat Beschrieb drin über Zugriff via EtherCAT-SDO aus KRL.
Sieht so aus, dass Funktionen vorhanden sein sollen für Kommunikation VoE, CoE, FoE, AoE, was sehr interessant wäre und kommunikationstechnisch absolut toll wäre.
Hab diesen Beschrieb aber auch das erste mal gesehen. (Hat's schon jemand versucht?)

Gruss SJX
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