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1
Hallo!
Habe auch sehr viele Abb Roboter kalibriert unter auch 2600-er aber die 0,01 und 0,03 ist extrem.
Hatte mal eine Roboter wo Alle Achsen super waren nur die lineare bewegung war komisch.Ist ca. 300mm schön gefahren dann hat er eine kreis um die 6-er achse gemacht.War ich wirklich fassungslos!Habe dann ca. 3 mal neu kalibriert.Dann ging es.
Wie schaut deine Greifer aus?Könnte ich vorstellen das bei der Kalibrierung was nicht passt.Hatte mal eine grosse Greifer wo die greiferdaten falsch definiert waren(TCP usw.).Pass die stoßrichtung?Kommen sehr viele Fragen!
MFG
Tamas
2
Ist das ein neuer Robbi? Die nehmen es bei ABB neuerdings nicht mehr so genau mit der Kalibrierung.
Bei meinem letzten Projekt standen in der MOC andere Kalibrierparameter als auf dem Aufkleber am Roboter, konnte leider nicht nachvollziehen, wie die da hinkamen. Habe sie dann einfach abgeschrieben - war genau genug. 
Außerdem nutzt man wohl ein neues Kalibrierverfahren, welches die elektronische Wasserwaage ersetzt und deutlich ungenauer ist.

Andererseits sollte man dann aber auch größere Fehler beim Einmessen des Tools bekommen, die kann man freilich "rausoptimieren", indem man nur minimale Winkeländerungen beim Messen verwendet. 0.01 bis 0.03 habe ich noch nie geschafft, bin schon stolz, wenn ich überhaupt unter 0.1 liege. Ein Einmessergebnis mit einem mittleren Fehler von einem hundertstel Millimeter würde ich für Fake halten oder aber es wurde mit beträchtlichem technischen Aufwand erzeugt. 

Grüße,
Michael
3
Umdrehungszähler sind aktualisiert. Programm ist neu geschrieben und eingerichtet.
Gruss
4
ABB Roboter / Re: Daten änderung überwachen
« Letzter Beitrag von padostms am Gestern um 14:24:34 »
Hallo!
Schaut es so aus!Funktionier auch.Also wenn ich eine von diesen Daten ändere kommt das Info menü mit dem geändertem daten vor.Sehr viel geholfen!

Danke


PROC Initialisieren()
  
  ! Interruptsignale verbinden!

   IF boAbstrahlen_AR_Drehtisch=TRUE OR boAbstrahlen_Aussenring=TRUE OR boDrehtisch_Aussenring=TRUE OR boNachstrahlen_Aussenring=TRUE THEN
   CONNECT persndurchm WITH DatachangeAR;
   CONNECT persnBreite WITH DatachangeAR;
   CONNECT persnOben WITH DatachangeAR;
   CONNECT persnUnten WITH DatachangeAR;
   CONNECT persnSeite WITH DatachangeAR;
   CONNECT persnLagerho WITH DatachangeAR;
   CONNECT persnLagerhu WITH DatachangeAR;
   CONNECT persnDeckelh WITH DatachangeAR;
   CONNECT persnUeberstnd WITH DatachangeAR;
   ELSE
  CONNECT persndurchm WITH DatachangeIR;
   CONNECT persnBreite WITH DatachangeIR;
   CONNECT persnOben WITH DatachangeIR;
   CONNECT persnUnten WITH DatachangeIR;
   CONNECT persnSeite WITH DatachangeIR;
   CONNECT persnLagerho WITH DatachangeIR;
   CONNECT persnLagerhu WITH DatachangeIR;
   CONNECT persnDeckelh WITH DatachangeIR;
   CONNECT persnUeberstnd WITH DatachangeIR;
   ENDIF
   IPers nlagerdurchmesser, persnDurchm;
   IPers nlagerbreite, persnBreite;
   IPers nAnz_Oben,persnOben;
   IPers nAnz_Seite,persnSeite;
   IPers nAnz_Unten,persnUnten;
   IPers nDeckelhoehe,persnDeckelh;
   IPers nUeberstand,persnUeberstnd;
 IDelete intnum_FPTaste1;
 IDelete IStoerungDreht;
 CONNECT IStoerungDreht WITH IStoerung;
 ISignalDI DI10_StoerDrehTi,high,IStoerungDreht;
 IF  boNachstrahlen_IR_Bohrung=TRUE OR boDrehtisch_IRB_Radius=TRUE OR boNachstrahlen_Aussenring=TRUE THEN
 CONNECT intnum_FPTaste1 WITH IUgkorrekturIR;
 ELSEIF  boAbstrahlen_Aussenring=TRUE THEN
 CONNECT intnum_FPTaste1 WITH IUgkorrektur;
 ELSEIF boNachstrahlen_IR_Seite=TRUE  THEN
 CONNECT intnum_FPTaste1 WITH IUgkorrekturIRS;
 ENDIF
 TPErase;
5
ABB Roboter / Re: Daten änderung überwachen
« Letzter Beitrag von padostms am Gestern um 13:07:43 »
Hallo!
Danke wirklich für die Hilfe.Des wird funktionieren mit IPERS, muss nur alle Daten dazu aufnehmen und mit eigene interrupt verbinden.Wichtig ist das es machbar ist.
Danke nochmals
6
KUKA Roboter / Re: Crash nach Handeingriff
« Letzter Beitrag von Stethi am Gestern um 12:00:00 »
Ist das eine VKRC4?

Wir hatten das gleiche Problem bei 500 Robotern mit der VKRC 8.2.24. wo der Satzzeiger an unkontrollierte Zeile gesprungen ist und die Bediener dann auf falsche Punkte SAK fahren wollten.

Ein Update auf die 8.2.28 hat das Problem behoben.
7
ABB Roboter / Re: Daten änderung überwachen
« Letzter Beitrag von Programmiersklave am Gestern um 10:28:09 »
IPers gibt's da schon.
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ABB Roboter / Re: Daten änderung überwachen
« Letzter Beitrag von padostms am Gestern um 09:59:07 »
Hi!
Habe RW 5.15 :(
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ABB Roboter / Re: Daten änderung überwachen
« Letzter Beitrag von Programmiersklave am Gestern um 09:51:34 »
Ah ja, ich verstehe. Solange der Roboter auf die nächste Freigabe wartet, sollen die Daten überprüft / angezeigt / geändert werden können. 
In dem Falle geht aber mein Vorschlag von weiter oben, dass das Warten auf die Freigabe (die drei Eingänge, nehme ich an) in einer Schleife abgearbeitet wird, in welcher auch der Entscheidungsbaum zum Prüfen und Anzeigen der Daten abgearbeitet wird. Denn die Prüfung Deiner Daten ist ja auch so etwas wie eine Freigabe. 

Im Moment blockierst Du Dich vielleicht (gedanklich) selbst dadurch, dass Du "Warten" als "waitDI" verstehst, welches als eigenständige Instruktion unersetzbar direkt vor der Produktion steht. Aber intern ist das für den ABB ja auch eine Schleife:
1.) gucken, ob Eingang an
2.) wenn nicht, dann gehe zurück zu 1.), ansonsten weiter.
Was anderes macht WaitDI ja nicht. Du müsstest Dir jetzt selbst eine Warteanweisung an die gleiche Stelle bauen, nach diesem Schema:
1.) gucken, ob Daten ok, und Daten anzeigen.
2.) wenn nicht, Daten ändern anfordern, ändern, und zurück zu 1.), ansonsten weiter
3.) Gucken, ob Startfreigabe. Wenn nicht, dann zurück zu 1.), ansonsten weiter
4.) Gucken, ob Tisch in Pos. Wenn nicht, zurück zu 1.), ansonsten weiter
5.) Gucken, ob Strahlfreigabe. Wenn nicht, dann zurück zu 1.), ansonsten weiter.
6.) ....

Unter 1.) wird nun der Bildschirm flackern, deswegen wäre es schön, das erneute Anzeigen zu unterdrücken, wenn sich nichts geändert hat. Das war jetzt ein Teil Deiner Ausgangsfrage: "wie stelle ich sicher fest, ob sich was geändert hat". 
Und da bekamst Du dann zwei Vorschläge: erster Vorschlag: mit IPers (falls das Deine RW-Version schon hergibt), zweiter Vorschlag: mit einem 1 : 1 Vergleich. 

Ich glaub, jetzt habe ich Dich verstanden :)

Grüße,
Michael
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ABB Roboter / Re: Daten änderung überwachen
« Letzter Beitrag von padostms am Gestern um 09:11:26 »
Hallo Programmiersklave!
Fühle mich auch so mit dir wie du mit Micky :)
Hast auch recht.Ich fahre die Zyklus fertig egal was passiert.Wenn die Teile nicht passen (Schcihtsärke)muss der Bediener eingreifen.Deswegen muss er warten bis der ablauf fertig ist.Bei jeder zyklusende wartet das Roboter auf Freigabe.In diesen zeitraum hat der bediener zeit etwas zur ändern.Wenn er etwas geändert hat muss ich beim Info Menü die geänderte parameter mit der Bediener Teilen.Es muss vor Start passieren weil dann sieht er gleich ob die Daten passen.

Darum gehts die ganze geschichte.
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