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[offen] Roboter tauschen, Präzision behalten


normal_post Autor Thema: [offen] Roboter tauschen, Präzision behalten  (Gelesen 771 mal)

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06. Dezember 2018, 22:41:31
Gelesen 771 mal
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IRockWell


Wir tauschen alle paar Wochen einer unserer gut 100 Fanuc Roboter aus und schicken sie zur Wartung. Manche Roboter müssen relative präzise sein, so daß wir nach dem Robotorswap öfter Userframes anpassen müssen.

Ich mochte dies in Zukunft verhindern und habe folgenden unausgegorenen Gedankengang:
- Ich teache mit dem alten Roboter eine Userframe 1
- mit dem neuen Roboter teache eine zweite Userframe, speichere sie in Userframe 2.
- ich schreibe ein Programm das den unterschied zwischen den beiden Userframes 1 und 2 ausrechnet und alle anderen entsprechend anpaßt.

Klingt das erfolgversprechend? Hat das vielleicht jemand schon gemacht, und koennte mir Tips oder eventuell sogar den Code geben?

Vielen Dank im voraus!
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Heute um 19:03:06
Antwort #1

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Gast

07. Dezember 2018, 13:10:39
Antwort #1
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R47


Hallo IRockWell,
wieso vermisst du UFrame 1 nicht einfach neu?
Wofür willst du den Offset verwenden?
  • gefällt mir    Danke

07. Dezember 2018, 13:29:27
Antwort #2
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IRockWell


Hallo R47, 
Die Idee ist die vorhandenen, in der Produktion benutzten Frames, mit dem offset an den neuen Roboter anzupassen.
  • gefällt mir    Danke

09. Dezember 2018, 06:28:31
Antwort #3
Offline

Gerhard Reinig


Hallo Rockwell,

wie Präzise ist Positionierung des Roboters an sich?
Wie steht es um die Mastercount Data? Sind die Original Werksseitig Fanuc oder wurden Encoder/Motor getauscht?

Im Prinzip, wenn Präzise Roboterprogrammierung und Masterdaten original Fanuc Datenblatt, muss Programm immer passen.
Falls nicht, verstehe ich dein Dilemma.

Wenn zur Wartung Motor oder Encoder getauscht werden müssen, ist es unbedingt erforderlich, dass der Roboter gemastert wird, wie Fanuc das bei Auslieferung macht.
"Einfach auf Nonius stellen" reicht nicht, wenn es um Präzision geht. Damit steht und fällt die Genauigkeit des Roboters.

Gerade Programmierer, die aus der "Kraft und Keine Ahnung (KUKA)" Welt kommen, mastern gerne den Roboter auf Nullposition, ohne dass ihnen dabei klar ist, dass sie die Fanuc Präzissions-Masterung dabei zerstören.
(Vor drei Monaten Ich: "Na, was hast Du heute gemacht?" - der Neue: "Och, ich habe damit angefangen Backup zu ziehen und dann habe ich den Roboter gemaster." - Ich:"WTF!!! DU HAST WAS GEMACHT????" Ja, ich habe geschrieen.)

Aber, nun zur Lösung:
Auf zu ersetzendem Roboter Userframe 7 erstellen.
Urspung von Userframe 7 mit Position P[1]=0,0,0,0,0,0 anfahren, umschalten auf UFRAME 0, also World, und Touchup in PR[99].

PR[99:Userframe 7 Ursprung]=Ursprung mit Winkeln in Welt..

Auf neuem Roboter:
Userframe 8 einmessen.
PR[99] in Welt anfahren und Touchup auf P[2]:in Uframe[8]

PR[100]=P[2] - Ergibt Differenz Alt und Neu in World

Differenz in Register schreiben
R[1]=PR[99,1]-PR[100,1]
R[2]=PR[99,2]-PR[100,2]
R[3]=PR[99,3]-PR[100,3]
R[4]=PR[99,4]-PR[100,4]
R[5]=PR[99,5]-PR[100,5]
R[6]=PR[99,6]-PR[100,6]

Angenommen, vier Programme in vier Frames
RP[1,1]=PR[1,1]-R[1]
RP[1,2]=PR[1,1]-R[2]
RP[1,3]=PR[1,1]-R[3]
RP[1,4]=PR[1,1]-R[4]
RP[1,5]=PR[1,1]-R[5]
RP[1,6]=PR[1,1]-R[6]

RP[2,1]=PR[1,1]-R[1]
RP[2,2]=PR[1,1]-R[2]
RP[2,3]=PR[1,1]-R[3]
RP[2,4]=PR[1,1]-R[4]
RP[2,5]=PR[1,1]-R[5]
RP[2,6]=PR[1,1]-R[6]

RP[3,1]=PR[1,1]-R[1]
RP[3,2]=PR[1,1]-R[2]
RP[3,3]=PR[1,1]-R[3]
RP[3,4]=PR[1,1]-R[4]
RP[3,5]=PR[1,1]-R[5]
RP[3,6]=PR[1,1]-R[6]

RP[4,1]=PR[1,1]-R[1]
RP[4,2]=PR[1,1]-R[2]
RP[4,3]=PR[1,1]-R[3]
RP[4,4]=PR[1,1]-R[4]
RP[4,5]=PR[1,1]-R[5]
RP[4,6]=PR[1,1]-R[6]

UFRAME[1]=PR[1]
UFRAME[2]=PR[2]
UFRAME[3]=PR[3]
UFRAME[4]=PR[4]


Also, ob das wirklich so hinhaut? Musst Du ausprobieren.Habe ich mir jetzt einfach mal so ausgedacht.
Gerhard Reinig
Roboterprogrammierung
Fanuc KUKA ABB Comau Reis RobCad


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