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Autor Thema:  roboter programm  (Gelesen 6471 mal)

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Offline memoli

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roboter programm
« am: 16. März 2006, 21:15:03 »
Hallo zusammen
arbeite seit kurzem mit Fanuc roboter Wollte nun  ein programm schreiben womit ich mir einige arbeit sprachen kann.

muß mit roboter bleche sprühen  die eben sind und auf träger liegen.
wollte über register die länge ,bahn abstand und wieviel bahnen ermachen soll
eingeben .
kann denn einer mir dabei tips geben wie ich anfangen kann

vielen dank im vorraus
mfg
memoli



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Offline rob76

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Re: roboter programm
« am: 16. März 2006, 23:55:20 »
das einfachste ist wohl du arbeitest mit    tool offset oder offset  bewegungsoptionen.
damit könnte man sowas mit 1 geteachten punkt realisieren.
startpunkt teachen->den rest berechnen und-> mithilfe der offsetfunktion anfahren lassen.
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Offline memoli

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Re: roboter programm
« am: 17. März 2006, 17:10:19 »
hallo 

danke für dein antwort :-)

hatte da noch ein frage gib es die möglichkeit.
zb.

LBL1
....
.....
....
LBL2
....
.....
....
eine anweisung wenn der zähler grade ist das er in LBL1 springt
wenn es ungrade ist der zähler LBL2
und wenn der zähler 10 ist das der programm weiter geht ohne in die schleife LBL1 oder in LBL2 springt

arbeite bis jetzt mit if zähler <=10 jmp LBL1
will aber fals derzähler ungrade ist in LBL2
springt



mfg
memoli







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Offline WolfHenk

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Re: roboter programm
« am: 17. März 2006, 22:08:11 »
nimm switch / Case

Geht auch in TP

Nur 'ne gerade/ungerade-Abfrage ist in TP kaum realisierbar.

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Offline rob76

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Re: roboter programm
« am: 17. März 2006, 22:46:59 »
switch/case??? wir sind hier bei fanuc.

du meinst wahrscheinlich select. z.B.
Select R[1]=1,JMP LBL[2]
                =2,JMP LBL[1]
                =3,JMP LBL[2]
ELSE JMP LBL[3]

natürlich kann man  berechnen ob was gerade oder ungerade ist! auch in TPE

R[1]=R[1] MOD 2
wenn das ergebnis 0 ist,ist es gerade kommt was >0 raus ist es ungerade

MOD-> Divisionsrest



könnte so aussehen:

IF  R[1:ZAEHLER] >= 10  , JMP LBL[3]
R[2] = R[1:ZAEHLER]  MOD  2
IF  R[2] = 0  , JMP LBL[1]
IF  R[2] > 0  , JMP LBL[2]
...
...
...
LBL[1]
...
...
LBL[2]
...
...
LBL[3]
...
[END]
« Letzte Änderung: 17. März 2006, 23:09:20 von rob76 »
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Offline WolfHenk

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Re: roboter programm
« am: 18. März 2006, 05:49:41 »
ja, genau select war gemeint.
(ich habe die Schlüsselworte nicht im Kopf.)

Aber das mit MOD ist etwas was ich nicht kenne. Muß ich auch mal testen.

WH
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Offline memoli

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Re: roboter programm
« am: 18. März 2006, 11:22:16 »
hallo zusammen

danke für eure antworten

mit mod habe ich so nicht vertsanden .da die 3 bedingungen gleichzeitig  abgefragt werden muß.

aber mit Select könnte ich doch
LBL1
...
....
....
LBL2
...
....
....
Select R[1]=1,JMP LBL[2]
                =2,JMP LBL[1]
                =3,JMP LBL[2]
                =4,JMP LBL[1]
                =5,JMP LBL[2]
                =6,JMP LBL[1]
                =7,JMP LBL[2]
                =8,JMP LBL[1]
ELSE R[1] =9 JMP LBL[3]
LBL3
....
....
end

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Offline rob76

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Re: roboter programm
« am: 18. März 2006, 15:31:02 »
also ..MOD ist eine division wo du als ergebnis nur den rest bekommst(die nachkommastellen).
z.B. normale division 3:2=1,5 2:2=1   mit MOD 3MOD2=5  2MOD2=0
mit select kannst du machem nur das else ist falsch:
 ELSE R[1] =9 JMP LBL[3]

Du kannst mit else nix abfragen
else bedeutet das nix aus deiner select anweisung zutrifft.
muss so aussehen:
ELSE JMP LBL[3]

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Fanuc007

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Re: roboter programm
« am: 18. März 2006, 23:16:43 »
hallo
schönen abend zusammen

hätte dazu auch eine frage
ist es mit TP möglich das zu programmieren

wenn man im Register länge ,breite  und den bahnabstand eingibt

das er durch ein geteachten Punkt eine platte abfährt.

da ich auf der arbeit unterschiedliche Platten Lackieren muß
Roboter Bahn
.............................
                            .
                            .
.............................   
.
.
..............................
im momment arbeite ich mit :

LBL(1)
PR(1,2)=PR(1,2) +1000
PR(1,1)=PR(1,1)+100
PR(1,2)=PR(1,2)-1000

PR(1,1)=PR(1,1)+100

if R(1)<=5Jmp LBL1

schönen abend zusammen
Ralf







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Offline WolfHenk

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Re: roboter programm
« am: 19. März 2006, 22:54:51 »
sollte problemlos gehen.

geteachte Position anfahren
PR(1)=lpos
 Damit hast Du die geteachte Position ins Posregister geholt

Der Rest ist Mathematik: Länge kann in einem durch gespritzt werden?
Breite wird durch Bahnabstand geteilt. Das ergibt die Anzahl der zu fahrenden Bahnen (oder sogar eins zuviel)

R(Zähler)=0
R(Anzahl) = R(breite)/R(bahnabstand)
LBL(1)
PR(1,2)=PR(1,2) + R(Längenregister (Wert in mm))
LIN PR(1)
PR(1,1)=PR(1,1)+ R(Bahnabstand)
LIN PR(1)
R(Zähler)=R(Zähler)+1
PR(1,2)=PR(1,2)-R(Längenregister)
LIN PR(1)
PR(1,1)=PR(1,1)+ R(Bahnabstand)
LIN PR(1)
R(Zähler)=R(Zähler)+1
if R(Zähler) <= R(Anzahl) Jmp LBL1


Okay, das wird auf Anhieb denke ich, nicht klappen (es ist spät und ich war heute sehr lange auf den Beinen). Aber so oder ähnlich könnte man das machen.

Ich schau morgen noch mal drüber, wenn ich wieder klar denken kann...
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