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Autor Thema:  Programmwechsel nach Not-Aus  (Gelesen 2126 mal)

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Offline mike

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Programmwechsel nach Not-Aus
« am: 04. Mai 2007, 13:08:02 »
Hallo,

Ich habe eine Frage zur Not-Aus Programmierung an einem Fanuc-Robbi mit RJ3iC Steuerung.
Wie kann ich es anstellen,das ich nach einem  externen Not-Aus mein zuvor angewähltes Programm verlasse?
Wenn der Not-Aus weg ist,und der Bediener drückt Fault-Reset und Cycle-Start fährt der Rest der Anlage in Grundstellung,und mein Greifer hängt noch drin.
Ich kann schlecht bei jedem 2.Satz nachfragen, ob ein Not-Aus angelegen hat.
Hat jemand ne Idee ?
 


Gruß

Mike
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Offline Sven Weyer

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Re: Programmwechsel nach Not-Aus
« am: 06. Mai 2007, 15:31:11 »
Hi Mike,
sieht aber komisch aus wenn die gesamte Anlage in Grundstellung fährt blos Dein roboter nicht! :-)  :kopfkratz:
Kann es eventuell daran liegen das die Anlage welche in Grundstellung fährt eventuell nicht beachtet das Du mit Deinem Greifer noch drin hängst?
Naja grundsätzlich ist das nicht das alleinige Problem des Roboters.
Ich kenne das so das es bei hardwaremäßigen Kollisionen von Anlagenteile welche sich teil autonom bewegen Absprachen zwischen SPS und roboter statt finden. Sogenannte Freigabesignale werden vereinbart. Profilfrei-Signale würden auch manche dazu sagen. Grundsätzlich kenn ich das so das die Freigaben vom Roboter dauerhaft überwacht werden wenn dieser in einem der Bereich rumwerkelt. So fällt diese Freigabe weg dann bleibt der Roboter sofort stehen. Hier kannst Du ja dann normalerweise ansetzen. Maschine bewegt sich erst wenn Roboter ausserhalb des Bereiches ist und Du fährts bei angeforderter Grundstellung sofort wieder aus dem Bereich heraus, wenn dies die Hardware zulässt.
Somit musst Du nicht wissen ob es einen Not-Aus gegeben hat, oder? Dich interessiert nur das Freigabesignal und das Grundstellungssignal. Somit kann die Anlage dann in Grundstellung fahren wenn der Roboter auch wirklich ausserhalb der Gefahrenbereichs ist. Und nichts geht kaputt.  :zwink:

robotic74
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Offline rob76

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Re: Programmwechsel nach Not-Aus
« am: 07. Mai 2007, 08:56:26 »
hallo,
um einen programmabruch bei notaus zu erreichen kannst du ja im errortable das level des notaus erhöhen.
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Offline mwe

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Re: Programmwechsel nach Not-Aus
« am: 08. Mai 2007, 11:53:25 »
Moin,

ich wäre da mal sehr vorsichtig mit!!!
Wenn Du eine übergeordnete Steuerung (SPS) hast, warum lässt Du die nicht diese Arbeit tun???

Andernfalls kannst Du dir mit einem Background - Program (z. B. in KAREL) das aktuelle Programm in Abhängigkeit des Not-Aus-Signals abbrechen.

naja, du wirst schon wissen was du da tust ...  :supi:

Viel Spaß!

Gruß
mwe

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