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Autor Thema:  Karel Programm  (Gelesen 15518 mal)

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Offline Steurotec

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Karel Programm
« am: 08. August 2005, 08:05:55 »
Ich habe es mir angetan. Nach KuKa,ABB und Stäubli bin ich jetzt an Fanuc Roboter geraten. Die Programmierung mit dem Panel ist echt ne herausforderung. Keine Hochsprache, nix. Mir der Programmiersprache die Fanuc auf dem Panel zuläst bekommt man keine vernüftige Programmierung hin. Die Funktion IF, THEN , ELSE muss man sich mühsehlig mit Sprüngen zu Label´s zusammenbasteln.

Nun mein Anliegen.

Wer kann mir ein Fanuc Programm zukommen lassen das in Karel programmiert ist. Will mal sehen wie so was aussieht. Oder wer kann mir Tips diesbezüglich geben. Ich hab mitlerweile zwar schon ein paar Fanuc´s programmiert nur eben nicht in Hochsprache.

Das will ich ändern.

Für eure Hilfe währe ich dankbar.

Gruß Fritz
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Offline Sven Weyer

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Re: Karel Programm
« am: 08. August 2005, 08:22:05 »
Hallo Steurotec,
habe auch schon einige FANUC's durch aber ebenfalls nur mit der Simple-Sprache. :mrgreen:
Das Update zur Karel kostet ein wenig und somit haben es unsere Kunden bis dato nicht angefordert.
Könntest Dir unter www.fanucrobotics.de unter Support die Doku ansehen. Vorher müsstest Du Dich noch regestrieren.
Dort findest Du auch die Doku zum Karel.

Bis denne

robotic74
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Offline Steurotec

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Re: Karel Programm
« am: 08. August 2005, 08:58:01 »
Ja danke für deine Tips.

Bei Fanuc auf der Seite gibt es keine Beschreibung zu Karel. Registriert bin ich schon länger. Ich hab jetzt mal bei meinem Suportmann bei Fanuc intensiver nachgefragt ( gedrängelt ). Er meint : Auf den Suportseiten findet man eher nix zu Karel, aber er schaut mal bei sich und läst es mir per mail zukommen.

Karel läuft auf jedem Roboter, das heißt du kannst schon in Karel programmieren. Es gibt da zwar ne Option von Fanuc nur, für was die gut ist weiß ich auch nicht. Was Fanuc meint was du auf keinen Fall machen sollst. Bewegungen in Karel programmieren. Der Bahnplaner in Karel ist mächtig alt. Wer weiß was der Roboter dann macht.

Ich hab auch nicht vor den ganzen Roboter in Karel zu programmieren. Schließlich soll der Kunde mit der Anlage umgehen können. Nur es würde mir bei manchen dingen die Programmierung erheblich erleichtern.

Wenn ich ne Doku darüber bekomme las ich es euch wissen.

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Offline Hermann

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Re: Karel Programm
« am: 08. August 2005, 09:41:46 »
Hallole,
Also bei den beiden Robotern, die wir im vergangenen Jahr 'verarbeitet' haben war dokumässig alles dabei, zumindest hat's mir gereicht.

So richtig empfehlen kann ich das KAREL-Zeugs auch nicht.
Die Programme sehen zwar aus wie bei ABB und KUKA und funktionieren tut's auch, aber:

Programme müssen im Editor erstellt werden und dann compiliert werden. Das geschieht entweder offline mit kostenpflichtiger Software oder auf dem Roboter mit (soweit ich weiss kostenpflichtiger) Option.
Wenn man compilierte KAREL-Programme hat, dann laufen die ohne Aufpreis auf dem Roboter (so war's jedenfalls bei unseren Robotern).

Das Debuggen gestaltet sich schwierig, da man auf dem Roboter das KAREL-Programm nicht sieht. Da kann man nur starten und dann sehen was so passiert, und sich dann hinterher Gedanken machen warum und wieso.

Punkte teachen ist auch so eine Sache: da legt man Variable an und teacht die dann, oder man erledigt das über die Positiosregister. Also nichts mit Programm schrittweise ausführen und dann die entsprechenden Punkte teachen, oder mal kurz noch eine Bewegung einfügen oder löschen. Das erfordert jedesmal einen neuen Compilerlauf.

Naja, dann viel Spass beim 'KARELieren'

Tschau Hermann
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Offline Sven Weyer

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Re: Karel Programm
« am: 08. August 2005, 10:23:54 »
Hallo Steurotec,
habe da die Doku. Diese war mal auf diesem Server hinterlegt bei FANUC. Warum die dies entfernt haben weiß ich nicht?
Lege Dir ein Zip-File mit zu dort hast Du dann eine Doku auf Englisch. Sollte aber nicht das Problem sein.

Habe viel mit ABB zu tun und muß sagen das FANUC für mich persönlich nicht so problematisch war. Es war einmal erfrischend wenn man sich Gedanken über die ein oder andere Funktion machen muß welche bei ABB so schon besteht.

Es war mal wieder etwas für den Kopf.  :mrgreen:

Bis denne

robotic74
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Offline Steurotec

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Re: Karel Programm
« am: 08. August 2005, 15:15:34 »
Dank dir robotic74.
Mal sehen was mir der Typ von Fanuc noch zukommen läst. Also schwer sind die fanuc´s nicht zu programmieren. Es ist halt wie jeder neuer Typ. Man muß sich zuerst daran gewöhnen.

Danke für deine mühe.

@Hermann

Ich möchte den Fanuc bestimmt nicht ganz in Karel programmieren. Aber Du weißt selber wie das ist wenn man eine kleine Funktion haben will die mit der Hochsprache recht einfach zu gestallten ist. Ich habe WinOLPC von Fanuc. Damit sollte das schreiben eines Karel Programms keine schwierigkeiten machen.

Ich werde euch von meinen " Erlebnissen " mit Karel berichten.

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Offline Hermann

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Re: Karel Programm
« am: 08. August 2005, 23:26:25 »
War ja nicht so gemeint,
wollte nur meine Erfahrungen mitteilen.

Auch ich habe da nur die Auslösung der Grundstellungsfahrt, Taskverwaltung und ständige Überprüfung von Eingangssignalen in Karel programmiert, für sowas ist das Zeug ganz gut zu gebrauchen.

Alles andere wurde dann auch mit der herkömmlichen Spagetti-Code-Sprache ertellt.

Kann mir nicht helfen, aber es kommt mir alles so ABB-S3-mässig vor, wobei der Datenaustauch mit dem PC über die Flash-Disk oder das Netzwerk schon mal eine Erleichterung darstellt.

Tschau, Hermann
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Offline Steurotec

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Re: Karel Programm
« am: 09. August 2005, 06:55:53 »
So was in de Art habe ich mir auch vorgestellt. Ich will da etwas überwachen und gegebenenfalls darauf reagieren und das ist bestimmt einfacher und übersichtlicher wenn man es in Hochsprache programmiert und nicht in dieser Fanuc einfach Sprache.

Der ganze Aufbau der Fanuc Struktur kommt mir aucht schwer veraltet vor. Es gibt da ein paar ganz nette sachen die einem als Programmierer schon entgegen kommen. Das mit der Flash-Disk
ist echt ne feine Sache wobei es bei diesen kleinen Controller( Mate) nicht unbedingt möglich ist ein Verzeichniss auf der Disk zu erstellen.  Es gibt da zwar Tricks , aber die bringen einen auch nur kurz weiter. Das ganze hängt auch davon ab ob man dieses Farb Panel hat.

Na ja mal schauen wie es bei Fanuc weitergeht mit der Entwicklung.

Bis dann...
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Offline mwe

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Re: Karel Programm
« am: 31. August 2005, 17:11:09 »
Hi zusammen,

ich habe auch einige Erfahrung mit KAREL gesammelt und bin immer auf der Suche nach entsprechenden Unterlagen und Beschreibungen.
Ich habe zwar das Handbuch von FANUC Robotics, was aber stellenweise sehr dürftig geschireben ist.

Bei dem Versuch mir das ZIP-File (KAREL-Strukturen) herunterzuladen, werde ich immer abgewiesen ... warum???

Wäre auch gerne bereit meine gesammelten Informationen zur Verfügung zu stellen.

Gruß

ein KAREL - Kämpfer    :merci:
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Offline SAM

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Re: Karel Programm
« am: 26. September 2005, 21:03:32 »
Als Planer und Programmierer von Roboteranwendungen bin ich der Meinung, dass Karel eine Programmiersprache ist, die fast grenzenlose Möglichkeiten für Aufgabenlösungen bietet.
So konnte  z.B. realisiert werden, dass sich der Roboter mit Hilfe eines optischen Sensors selber teacht, oder dass die Werkstück-Parameter auf einem Laptop abgespeichert und bei Bedarf wieder geladen werden können.
Ansonsten ist es sicherlich von Vorteil, wenn man sich vor Karel schon mit der Programmiersprache Pascal beschäftigt hat.

Grüsse

SAM
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Offline Sven Weyer

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Re: Karel Programm
« am: 27. September 2005, 12:48:17 »
Hallo SAM,

ja diese Hochsprachen bieten eine Menge Möglichkeiten bei den heutigen Robotern egal ob KAREL, RAPID oder KRC.
Die Frage ist doch immer ob der Anschaffungspreis dies überhaupt rechtfertigt. Nun hat man zwar viele Funktionen aber bei den häufigsten Anwendungen werden diese doch nur selten wirklich benötigt. Hierzu gibt es dann von FANUC die Möglichkeit den Roboter mit einer Simplesprache zu bekommen.
Bis dato bin ich auch damit recht gut klargekommen.
Ich muß dazu sagen das auch mit der Simplesprache von FANUC über JPOS oder LPOS aktuelle Positionsdaten in ein Positionsregister eingelesen werden können (teachen).

Aber nichts desto trotz möchte ich die schnellen flexiblen Möglichkeiten der Hochsprachen nicht missen.

Bis denne

robotic74
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smwr400

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Re: Karel Programm
« am: 29. September 2005, 08:45:01 »
Fanuc Programmierung ist zwar nicht einfach,dafür aber beinhart logisch,man muß da schon ein bischen ahnung haben.Nicht wie beim Kuka od.ABB wo man jeden Bauer dranstellen kann.
Zitat
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Offline Sven Weyer

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Re: Karel Programm
« am: 29. September 2005, 09:54:31 »
Hallo smwr400,
was meinst Du mit beinhart Logisch. Funktionieren die anderen Roboter etwa nicht logisch.
Richtig ist das man sich bei der Simplesprache von FANUC sehr viele Sachen selber zusammenbauen muß und eben dadurch auch gewisse Grundregeln beherzigen muß. Aber das kann eben auch sehr viel Spaß machen so etwas selbst zu gestalten.
In dieser Hinsicht muß ich Dir recht geben das es für den Einstieg bei ABB und KUKA eventuell besser ist dort anzufangen.

Bis denne

robotic74
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Offline Steurotec

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Re: Karel Programm
« am: 01. Oktober 2005, 08:38:05 »
Hallo Leute.

Ich habe es getan. Meine Programme in Karel laufen.   :ylsuper:

Was aber echt bescheuert war ist die Doku von Fanuc. Ich suchte mich zu tode nach manchen Befehlen. Habe vieles über Ausprobieren rausbekommen.

Nun meine Bitte an euch.   :hilfe:

Wer kann mir, vieleicht aus seinen Privaten Aufzeichnungen, etwas zukommen lassen wo man sich besser zurechtfindet z.b eine Auflistung von Befehlen mit einer kurzen Beschreibung dahinter. Oder ne Duku auf Deutsch.

Währe echt super.

Danke für eure Hilfe
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Offline Sven Weyer

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Re: Karel Programm
« am: 01. Oktober 2005, 11:55:35 »
Hi Steurotec,
tut mir leid aber da wir bis dato ohne KAREL gearbeitet haben kann ich Dir in dieser Sache leider nicht hilfreich sein.

Bis denne

robotic74
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