19. Januar 2019, 13:36:55
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[offen] Frame umrechnen?


normal_post Autor Thema: [offen] Frame umrechnen?  (Gelesen 2486 mal)

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10. Mai 2018, 01:05:39
Gelesen 2486 mal
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S2k


Guten Tag, ist es möglich ein Frame bzw die Orientierung auf ein anderes Frame umzurechnen?
Wir haben 2 Stationen die jeweils 1 Frame haben, halt die Position wo die Station steht.
Wir haben dann noch für jede Station 1 Frame mit offset zum anfahren.
Das ganze wird über ein Programm gesteuert wo ich leider keine einsicht habe also die Tool und die Frames.
Das Problem ist wir teachen das ganze auf der einen Station (muss öfters nachgeteacht werden)  und wenn wenn wir dann auf die anderen Station fahren passt da garnix. 
Meine Frage ist ob man sich das errechnen kann?
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Heute um 13:36:55
Antwort #1

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Gast

10. Mai 2018, 19:16:18
Antwort #1
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dg


Hallo S2k,
der Frame Offset ist doch dafür da, um die Differenzen zwischen den Beiden Stationen auszugleichen, oder?
Ansonsten sind die 6 Werte vom Frame die kartesische Verschiebung und Drehung des World Kordinatensystems, plus Tool Werte. Theoretisch kannst Du den Betrag auch messen bzw. errechnen. Die Frage ist nur: Warum passen Deine Stationen nicht mehr. Ist die Positionierung ungenau? Sind die Wechselteile unterschiedlich? Ein Roboter lebt ja davon das es immer gleich ist. Wenn Du allerding die Maßdifferenz deiner verschiedenen Stationen kennst, kannst Du sie im Prog verrechnen und es passt wieder.

Grüße Detlef
« Letzte Änderung: 10. Mai 2018, 19:20:47 von dg »
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12. Mai 2018, 12:33:38
Antwort #2
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S2k


Mahlzeit, vielen Dank für die Antwort.
Ja richtig das Frame Offset ist dafür gedacht. Aber es ist echt schwer darüber es passend zu machen.
Deshalb kam ich aufs umrechnen. Aber was mir jetzt durch den Kopf gegangen ist:  wir haben auf der Station wo wir immer teachen im Offset was stehen dann kann das doch auch nicht passen. 
Meine Idee ist jetzt das Programm per Programm shift zu verschieben so dass ich im Offset alles 0 habe. Dann müsste es ja theoretisch auf der anderen Station auch passen wenn die Framewerte von der Station stimmen.
mfg

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13. Mai 2018, 10:33:42
Antwort #3
Offline

dg


Moin Moin,
wenn der Offset für das Frame eine einfache Addition von Werten ist sollte der Offset beim  Teachen auf Null stehen.
Wenn das mit Offset Condition gemacht ist fragt er beim Teachen  "Subtract offset data from current pos" hier musst du yes wählen. Dann wird der Offset Wert mit der aktuellen Koordinate verrechnet und es sollte alles passen.
Mit shift habe ich noch nicht gearbeitet. Laut Handbuch musst Du im Menü das Prog, die Zeilen und die shift Werte angeben und dann wird ein Prog mit den neuen Koordinaten erzeugt. Also mal nicht so eben schnell gemacht. Aber klar, geht auch.
Die Stationen beim Tauschen wieder genau zu positionieren ist nicht möglich?
Kannst Du dir Punkte an jeder Station schaffen die man messen kann und dann als Offsetwerte verwendet?

Grüße Detlef
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18. Mai 2018, 20:30:27
Antwort #4
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S2k


Moin Moin,
also habe es bis jetzt noch nicht ausprobiert. Werde es aber morgen mal austesten. Ne scheint ne einfache Addition zu sein, wie gesagt da ist ein Programm vorgeschaltet in Karel wo ich kein Sourcecode von habe. Also wurde noch nicht nach "Subtract ...."
gefragt . :) 
Mit Shift ist das garnicht so schwer...
Also die Stationen sind feste, wenn dann müsste alles komplett neu eingemessen werden denke ich.
Ja das hatte ich auch schon gedacht mit den Punkten aber das ist auch wieder nicht so leicht.
Ich versuche es erstmal so, melde mich morgen dann nochmal.

mfg
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Heute um 13:36:55
Antwort #5

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Gast

18. Mai 2018, 21:18:21
Antwort #5
Offline

dg


Hi S2k,
hmm. Karel is jetzt uncool  :( . Nich meine Welt.
Das Einzige was mir jetzt einfällt: Wenn das Karel nur 1 mal je Zyklus aufgerufen wird, kannst Du nach dem Aufruf dem Frame direkt neue Werte zuordnen und darauf aufbauen.
Ansonsten :huh: .

Grüße Detlef

PS: Die Frames neu einmessen ist vllt. aufwendig, aber danach passt es wieder.
« Letzte Änderung: 18. Mai 2018, 21:20:41 von dg »
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