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Autor Thema:  copy  (Gelesen 3614 mal)

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Offline memoli

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copy
« am: 17. Februar 2007, 19:23:09 »
Hallo zusammen ,
ich hab da eine Problem, hoffe ihr könnt mir da weiter helfen.
Ich habe ein Program mit ca 400 Punkten .
Roboter soll wenn er denn letzten Punkt angefahren hat rückwärst zürück fahren das heißt :P1...P398 ;P399 ;P400 und dann weiter mit P400;P399. bis zum Start P1 ,kann man denn Rückwärst kopieren .Will nicht am Montag Programm Rückwärst fahren und neu Teachen

vielen dank im vorraus

mfg
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Offline heini0707

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Re: copy
« am: 17. Februar 2007, 20:46:13 »
Hi,

mit PR währe das möglich, hab gerade im Roboguide probiert, bei P geht nicht zu sagen, indirekt.

Indirekt bei PR:
1:J  PR[R[10]] 100% FINE

so währe es möglich eine Position indirekt anzugeben.

So richtig hab ich das Problem nicht verstanden, du kannst doch an das Programmende gehen und mit Taste BWD (rückwärts) fahren und musst nichts teachen.  :kopfkratz:

MfG heini
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Offline memoli

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Re: copy
« am: 17. Februar 2007, 21:19:59 »
hallo heini0707

danke für dein antwort ,ich brauchte ein neues Program, im ersten program startet er beim P(1) und fährt bis P(400) und im zweiten Prog.soll er  umgekehrter Reihnfolge fahren d.h wenn er im ersten Program
P(400) erreicht hat soll er im  zweiten prog. mit P(400) starten und zu P(1)fahren mit gleich bewegungs ablauf .von P(400)--> P(399)-->..............P(1)

hoffe habe diesmal das problem verständlicher beschrieben.

mfg
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Offline heini0707

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Re: copy
« am: 17. Februar 2007, 22:25:04 »
Hi,

wenn du ein Backup oder Programm hast, kann man dein Programm in Text-Datei umwandeln, dann kannst du die P`s umbenennen wie du willst.

Es sieht dann ungefähr so aus:

POS/
P[1] X1Y1Z1 W1P1R1
P[2] X2Y2Z2 W2P2R2
P[3] X3Y3Z3 W3P3R3

daraus kannst du dann folgendes machen:

POS/
P[1] X3Y3Z3 W3P3R3
P[2] X2Y2Z2 W2P2R2
P[3] X1Y1Z1 W1P1R1

wenn du das Programm hast, kann ich es für dich übersetzen, hin von .TP zu .LS und nach der Änderung auch zurück zu .TP

Das kannst du auch selbst machen wenn du Roboguide oder Winolpc hast.

MfG heini
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Offline ChrisFTR

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Re: copy
« am: 18. Februar 2007, 10:04:47 »
Moin,

natürlich kann man die Punkte kopieren und in umgekehrter Reihenfolge einfügen, bzw. in ein neues Programm kopieren.

Wenn du mit Copy die Programmzeilen markiert hast, erscheinen die entsprechenden Befehle über den F-Tasten (F1-F5). Auf der 1. "Seite" sind die Befehle für das "normale" Einfügen - auf der 2. Seite die Befehle mit "Reverse" - also umgekehrt. In deinem Fall ist es R-POS-ID.

Die 2. Seite erreichst du über den Taster NEXT>

Chris
« Letzte Änderung: 19. Februar 2007, 09:27:42 von ChrisFTR »
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Offline heini0707

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Re: copy
« am: 18. Februar 2007, 11:33:57 »
Hi,

wenn es nur ums kopieren geht, dann geht es auch einfacher.

Kopiere das ganze Programm unter Select und dann füge oben einige neue Zeilen ein und füge neue Points ein, die du gleich umbenennen kannst.
J  P[] 100% FINE
J  P[] 100% FINE
J  P[] 100% FINE
J  P[] 100% FINE
J  P[] 100% FINE

Dann kopiere gleich mehrere Verfahrbewegungen und füge diese mit Paste/Logig ein. Erst wenn du dein rückwährts Programm hast, darfst die Komponente vom kopierten Programm löschen, ansonsten gehen die Punkte verloren.

MfG heini
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Offline memoli

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Re: copy
« am: 19. Februar 2007, 13:12:46 »
hallo zusammen

danke für euer antworten ,
wenn ich mit R-POS-ID kopiere sind die Punkte gleich ? nur im zweiten programm fährt der Roboter umgekehrter Reihenfolge ?
 z.b
1) Programm
J  P[1] 100% FINE
J  P[2] 100% FINE
J  P[3] 100% FINE
J  P[4] 100% FINE
.
.
.
J  P[400] 100% FINE

2)Programm

J  P[400] 100% FINE
J  P[399] 100% FINE
J  P[398] 100% FINE
J  P[397] 100% FINE
.
.
.
J  P[1] 100% FINE

ist es so richtig

mfg

memoli

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Offline ChrisFTR

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Re: copy
« am: 19. Februar 2007, 13:19:07 »
Hellau,

ist genau so.

Beides (Positionen & Positionsbezeichner) wird in umgekehrter Reihenfolge eingefügt.

Ach ja - ein kleines Problemchen wir evtl. noch auftreten:

Die Interpolationsart (also J, L oder C) wird auch mit übernommen. Hier muß auf jeden Fall getestet werden, wenn nicht alle Bewegungen mit der gleichen Interpolationsart programmiert worden sind.

Gruß Chris
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Offline rob76

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Re: copy
« am: 19. Februar 2007, 18:01:35 »
Jep,so ist das.
Mit der Interpolation is übrigens KEIN Problem. Dafür gibt es RM-POS oder RM-POS-ID.
Da werden die Punkte so geändert das exakt dieselbe BAHN rückwärts rauskommt.
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Offline heini0707

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Re: copy
« am: 19. Februar 2007, 22:23:00 »
Hi,

das hört sich gar nicht schlecht an, muss ich mir unbediengt merken  :supi:

MfG heini
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Offline ChrisFTR

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Re: copy
« am: 20. Februar 2007, 22:28:36 »
Hallo Rob76,

deine Vermutung, dass die Punkte beim umgekehrten Einfügen "richtig angefahren" werden ist leider nicht korrekt, denn:

a)
J P[1]...
L P[2]...
L P[3]...
J P[4]...

ergibt eingefügt mit R-POS-ID

b)
J P[4]...
L P[3]...
L P[2]...
J P[1]...

Wie man bei diesem kurzem Beispiel sehen kann, würde der Roboter

im Fall a) Linear von P[1] nach P[2] interpolieren

im Fall b) Joint von P[2] nach P[1] interpolieren

Fazit: das kann unter Umständen ins Auge gehen :roll:

Gruß Chris

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Offline rob76

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Re: copy
« am: 21. Februar 2007, 00:30:54 »
Hallo CrisFTR,
da hast du vollkommen recht.....ich sprach aber von RM-POS!
Das ist übrigens natürlich keine Vermutung gewesen, das ist so.
siehe Auszug Fanuc Schulungshandbuch Grundkurs:

F1 (R-Logik):
Kopiert und fügt Bewegungsanweisungen in umgekehrter Reihenfolge ein,
ohne dass Positionsdaten spezifiziert sind.

F4 (R-POS):
Kopiert und fügt Bewegungsanweisungen in umgekehrter Reihenfolge ein.   

F5 (RM-POS):
Kopiert die Bewegungsanweisungen der Kopierquelle in umgekehrter Reihenfolge. Der Bewegungstyp, die Bewegungsgeschwindigkeit usw. für jede Bewegungsanweisung werden  verändert, sodass eine Bewegung gemacht wird, die vollkommen entgegengesetzt zu derjenigen der Quelldatei steht.
 
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Offline ChrisFTR

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Re: copy
« am: 21. Februar 2007, 07:55:15 »
Hallo Rob76,

Hut ab!  :ylsuper:

Kannte ich nicht! RM Hab ich gestern abend auch irgendwie überlesen...

Also, wenn mit RM-POS-ID eingefügt wird, wird die Interpolationsart entsprechend modifiziert!
Tolle Funktion!

Gruß Chris
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Offline memoli

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Re: copy
« am: 26. Februar 2007, 19:50:01 »
Hallo rob76

kann mich den chrisFTR anschließen hat super geklapt
genau das habe ich gesucht .

vielen dank

gruß memoli
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xx
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Begonnen von Sascha-1973

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Letzter Beitrag 23. Oktober 2007, 17:33:28
von wombat
 

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