16. Januar 2019, 03:31:56
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[offen] Automatisches vermessen/kalibrieren


normal_post Autor Thema: [offen] Automatisches vermessen/kalibrieren  (Gelesen 2366 mal)

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07. September 2016, 10:24:58
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robofk


Hallo Leute,
das ist mein erster Beitrag, also bitte Gnade walten lassen.
Ich sitze gerade in meinem Praxissemester an einem vorgegebenen Projekt. Ich habe den KUKA Certified Robot Engineer aber sonst noch keinerlei Erfahrung :roll: Und zwar soll ich einen Sensor bzw. eine Möglichkeit finden um einen Roboter automatisch zu vermessen/kalibrieren. D.h. im Klartext ich soll einen Sensor finden für den ich dann offline ein Modul/Programm schreibe, dass den Robi automatisch vermisst um das Spitze - Spitze - geteache zu umgehen und abzuschaffen (wenn ich das richtig verstanden habe). Sprich, der Robi kennt anschließend seine Base(s) und Tool(s) ohne dass noch nachgeteacht werden muss.
Meine Suche im Forum und im Internet hat bisher 3 Hersteller/Sensoren hervorgebracht, die in der engeren Auswahl sind:
- teconsult: ROSY - Robot Optimization System
- Leoni
- Wiest
Gibt es da von euerer Seite irgend welche Erfahrungen oder sogar Empfehlungen?
Ist das überhaupt möglich mit der automatischen Vermessung wie oben beschrieben (wie gesagt, bin noch realtiv unerfahren in der Offline - Programmierung)?
Ich hoffe auf hilfreiche Beiträge, da ich mich unbedingt im Robotik Bereich festsetzen will und mir dadurch eine hoffentlich gute Ausgangsposition schaffen könnte :angel:
Schon mal vielen Dank im Voraus.

Mfg robofk
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08. September 2016, 10:39:11
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WolfHenk


"automatisch"... eher "halbautomatisch".
Zu Wiest hab ich einige kleine Grundkenntnisse. Sag mir, was Du wissen willst und an welches, der Wiest-Geräte Du denkst...
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Wolfram (Cat) Henkel

never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

"Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."

https://www.xing.com/go/invite/5634410.eb15e5

PMs und Mails mit Anfragen wie "Wie geht das..." werden nicht beantwortet. Diese Fragen und die Antworten interessieren jeden hier im Forum.

08. September 2016, 11:14:42
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robofk


Also "halbautomatisch" trifft es eigentlich ganz gut :roll: 
Bei Wiest hab ich mir jetzt mal das LaserLab ausgesucht und dazu auch schon eine Doku durchgelesen. Demnach sollte der alles können was ich brauche.
Jetzt meine Fragen:
- Kann man auch eigene Messkugeln verwenden?
- Kann man den Messvorgang in ein eigenes Programm mit reinpacken oder muss man mit der Messkugel über den Laser fahren und das Wiest Messprogramm starten?
-Was kostet das gute Stück denn?

Und mit Leoni hast du noch nichts zu tun gehabt oder? Habe mir da das advintec TCP angeschaut.

Grüße
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08. September 2016, 11:16:30
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WolfHenk


Mit LaserLAB kannst Du das vermessen. Kosten bei Wiest erfragen, ich kümmere mich nicht um Preise.
Evtl. kannst Du so ein Gerät bei Wiest mal ausleihen. Die Hinweise "Student und Roboterforum" könnten meinungsbeeinflussend wirken.

Erstvermessung mit Messkonzept etc. ist etwas länger, Wiedervermessung dauert solange, wie Du brauchst, die "Kugeln" anzuschrauben und das LaserLAB in die Zelle zu stellen. Dazu drei, vier Punkte per Programm in T1 oder sogar T2 ablaufen lassen, drei Tasten drücken, fertig....

Die Meßstäbe ("Kugeln") haben ein ziemlich genaues maßliches Toleranzfenster. Es lohnt nicht, eigene Kugeln zu entwickeln, da das Maß sehr exakt eingehalten werden muss.
Wichtigster Vorteil des LaserLAB: Keinerlei Störlichtempfindlichkeit, kannst wesentlich mehr als nur Tools einmessen, Du kannst den Roboter auch kalibrieren.
(wobei "kalibrieren" nicht mit "Tool einmessen" zu verwechseln ist. Kalibrieren ist das Einmessen der Kinematik über alle Achsen hin. Kuka sagt "justieren" dazu, Fanuc nennt's "calibrate"...)
Ich empfehle Ulrich Wiests Doktorarbeit dazu zu lesen.... ;)
« Letzte Änderung: 08. September 2016, 11:18:04 von WolfHenk »
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Wolfram (Cat) Henkel

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08. September 2016, 13:15:54
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robofk


Ok klasse, dann wende ich mich einfach mal direkt an Wiest.
Vielen Dank für die Antworten :danke: :merci:
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10. September 2016, 00:50:30
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Stethi


Ich habe grad das Leoni-System bei über 30 Robotern in Betrieb genommen und bin bis jetzt zufrieden. Mache damit 2 und 3-D Korrektur von MAG-Brennern.

11. Juli 2017, 16:19:42
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noggi


Hi robofk,

wie ist es dir ergangen? konntest du das System von Wiest testen?

lg
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