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Autor Thema: [offen] Wiederholgenauigkeit nach ISO 9283 bei einem 5-Achs-Roboter  (Gelesen 51 mal)

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Offline MarkusB

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[offen] Wiederholgenauigkeit nach ISO 9283 bei einem 5-Achs-Roboter
« am: 01. Dezember 2017, 12:14:53 »

Hallo Zusammen,

für meine Bachelorarbeit soll ich die Absolut- und Wiederholgenauigkeit eines 5-Achs-Roboters nach ISO 9283 bestimmen. Ist ein Low-Cost Produkt, bisher wurde die Wiederholgenauigkeit mit „ca. 1mm“ angegeben.

Ich verstehe leider nicht, wie ich die Mess-Positionen festlegen soll. In der ISO steht: „5 measurements points are located on the diagonals of measuring plane and correspond to P1 – P5 in the selected plane transformed by the axial (xmp) and radial (zmp) measurement point offset. The points P1 – P5 are the positions for the wrist reference point of the robot.” Dazu gibt es dieses Bild:

 

Heißt für mich: Ich nehme die Punkte P1 – P5 (hier muss mein TCP an der 5. Achse hin) und projeziere die auf eine Mess-(Hilfs-)ebene, wobei jeder Punkt das feste Offset xmp und zmp bekommt. xmp und zmp ist die Geometrie von meinem Messwerkzeug und ist bei mir xmp=70mm und zmp=45mm Hier ein Screenshot.

 

Mein Problem: Mit meinen 5 Achsen und meinem Messwerkzeug kann ich diese beiden Bedingungen nicht gleichzeitig erfüllen. Ich muss einerseits mit meinem TCP auf P1-P5 der „selected plane“ liegen und andererseits muss mein tatsächlicher Messpunkt (=Werkzeugspitze) auf der parallelen „measurement plane“ mit festem Offset liegen. Ich habe das in Inventor dargestellt und kriege das mit meinen Freiheitsgraden einfach nicht hin. Ich habe das Gefühl die ISO 9283 ist hier ausschließlich für 6 Achser ausgelegt.

Wie werden die 5 Messpunkte (vor allem deren Lage!) bei einem 5 Achser nach ISO 9283 festgelegt?

Weiß jemand, wo ich Literatur / Videos / Abschlussarbeiten / Testberichte etc. über die Positioniergenauigkeit eines 5 Achsers finde?

Bin für Hilfe echt dankbar!
  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert


xx
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