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Autor Thema: [offen] UNIVERSAL ROBOTS - UR10 - Getriebe - Hilfe!!!!!  (Gelesen 239 mal)

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Offline Münze

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[offen] UNIVERSAL ROBOTS - UR10 - Getriebe - Hilfe!!!!!
« am: 03. August 2017, 11:08:39 »
Hallo zusammen!
Gibt es hier jemanden der mir nähere Informationen über die im UR10 verbauten Getriebe (Fußgelenk, Schulter-/Ellenbogengelenk) geben kann?
Hersteller und Artikelbezeichnung würden schon reichen, noch besser wären die jeweiligen Trägheitsmomente oder die Gewichte und Durchmesser der rotierenden Bauteile. 
Falls ihr euch fragt für was, ich schreibe derzeit meine Bachelorarbeit um meine kinetische Energie am Endeffektor angenähert auszurechnen. Leider war es mir bisher unmöglich diese Informationen herauszufinden, weshalb ihr meine letzte Hoffnung seid! 
Ich weiß bisher nur, dass im UR10 unter anderem Getriebe der Firma Harmonic Drive verbaut werden, allerdings nicht welche und in welchen Gelenken.

Über eure Hilfe würde ich mich wahnsinnig freuen!!
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Offline WolfHenk

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Re: UNIVERSAL ROBOTS - UR10 - Getriebe - Hilfe!!!!!
« am: 03. August 2017, 15:45:30 »
Frag doch mal UR direkt an....
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Wolfram (Cat) Henkel

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"Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."

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Offline Münze

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Re: UNIVERSAL ROBOTS - UR10 - Getriebe - Hilfe!!!!!
« am: 07. August 2017, 09:55:54 »
Grandiose Idee! Warum bin ich denn da selbst nicht drauf gekommen...

Entschuldige bitte meinen Sarkasmus ;)
Aber es ist so, dass UR hier keinerlei Informationen heraus gibt. Für meine Berechnungen wären auch die Koordinaten der Schwerpunkte relevant, welche ich laut UR aus der URConfig des Roboters bekomme. Allerdings können sie mir nicht sagen wie sich die Massen aufteilen und auf welche Punkte sich die Koordinaten beziehen. 
UR ist hier also keine große Hilfe!
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