24. Mai 2019, 19:01:55
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Motoman Yaskawa Roboter / Re: UserFrame Kreisförmig verschieben?
« Letzter Beitrag von Motomähn am Heute um 18:18:57 »
Sehr ausführliche Fragestellung! Und hier die Antwort: Ja
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KUKA Roboter / Re: tm_useraction.src Geschwindigkeiten reduzieren
« Letzter Beitrag von Mikeg_60 am Heute um 16:39:33 »
 :danke: SJX

Jetzt wird mir einiges klar. Dieser Beitrag erklärt die Siuation recht gut.

$OV_PRO könnte funktionieren, wenn nicht die SPS zyklisch den Sollwert vorgeben würde. Könnt ich aber ggf. in dem Interrupt blockieren

Würde es mit einem Inlineformular Punkt funktionieren?
Dann könnt ich ja den Punkt vorab um Z 250 manipulieren.
In etwa so:

xPosUp=$Pos_Int:{x 0.0,y 0.0,z 250.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0}

Inlineformular: LIN xPosUP

oder ist das Verhalten identisch?
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ABB Roboter / Re: Bahnplanung bei Start in Automatik rücksetzen
« Letzter Beitrag von Micky am Heute um 16:12:46 »
Hi,

es gibt die Instruktion ClearPath umd eine Bahn zu löschen.

Eventuell könnte der folgende Code Dir helfen, ich habe es nicht getestet.

StopMove;
ClearPath;
StopMoveReset;
MoveL *,...

Mfg
Micky
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KUKA Roboter / Re: tm_useraction.src Geschwindigkeiten reduzieren
« Letzter Beitrag von SJX am Heute um 14:55:09 »
Hallo Mike,

Problematik Deines Problems besteht eben wie schon erwähnt, dass TM_USERACTION.src  als Interruptprogramm ausgeführt wird.


Gut erklärt findest Du diese Problematik mit Workaround in einem Post von Fubini:

https://www.robot-forum.com/robotforum/kuka-robot-forum/changing-vel-cp-speed-in-interrupt/

When Workaround mit $OV_PRO, würde ich vor Änderung alten Wert speichern und nach Lin_Rel direkt wieder zurückwechseln auf alten Wert.

Workaround von Nosochek über Resume zu handeln wäre meine bevorzugte Variante.
In Deinem Fall aber fast unmöglich umzusetzen (gegebene Struktur aus InlineFormular)

Gruss SJX

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ABB Roboter / Bahnplanung bei Start in Automatik rücksetzen
« Letzter Beitrag von darki am Heute um 14:15:02 »
Hallo zusammen,

folgende Sache habe ich Programmiert:
2 Tasks, 2te Task ist Semistatic.

Muss ein Mitarbeiter eine Position korrigieren, hält er meist vorher an. Die Bahnplanung ist also schon auf dem Weg.
Dann fährt der Mitarbeiter den Roboter in "Einrichten" in die gewünschte Position.
Um dem Mitarbeiter das springen im Programm zu verhindern, habe ich mit der Taste 4 eine UIList(2te Task), wo der Mitarbeiter die gewünschte Position korrigieren kann. Realisiert wird das mit CRobT auf die ausgewählte Position.


2 Dinge machen mir Probleme.


1. Gibt es eine Möglichkeit, durch eine Instruktion oder anders den Roboter daran zu hindern in Automatik wieder zurück in seinen Ursprung zu fahren und einfach direkt weiter zu fahren, ab da wo er gerade steht in real und PZ.


2. Wenn nicht, würde es mir reichen, wenn die Bahnplanung einfach nicht die bereits gestartete Bahn zuende fährt.
Gibt es eine Möglichkeit, durch eine Instruktion oder anders die Bahnplanung abzubrechen und die aktuelle Instruktion erneut auszuführen, also damit der Roboter mit der MoveL wo der PZ ja stehen geblieben ist die neu korrigierte Position anfährt? "In der Regel steht der Roboter dann schon da, da ja dort korrigiert wurde."

Interrupt, Sicherer Interrupt und Eventroutine haben mir irgendwie nicht geholfen.
Oder ich hab die Lösung nicht gefunden, vielleicht kann mir hier einer weiter helfen?
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KUKA Roboter / Re: Kuka KR101100 Sixx Via Matlab/C++ ansteuern?
« Letzter Beitrag von SJX am Heute um 13:53:00 »
Hallo mkuch,

dies wäre eine Möglichkeit:
https://sourceforge.net/projects/kct/
benötigt, wenn mir recht ist, noch Option RSIXML.


Gruss SJX
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ABB Roboter / Re: Programm rückwärts ablaufen lassen
« Letzter Beitrag von Z750 am Heute um 13:33:05 »
Hallo,
oder falls du die Option Path Recovery [611-1] hast mit PathRecStart, PathRecStop und  PathRecMoveBwd.

Gruß Z
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ABB Roboter / Re: Programm rückwärts ablaufen lassen
« Letzter Beitrag von goofie am Heute um 13:28:44 »
Hallo Maritn,

in RS gibt es die Möglichkeit unter Pfade & Positionen den betreffenden Pfad auszuwählen und dann "Pfad umkehren" anklicken.


VG goofie
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ABB Roboter / Re: Koordinatensystem im Programm drehen
« Letzter Beitrag von Z750 am Heute um 13:11:09 »
Hallo Maritn,
könntes mit PDispSet oder PDispOn dein Koordinatensystem drehen z.B. so

VAR pose psDrehung;
psDrehung.rot := OrientZYX(90, 0, 0)


PDispSet psDrehung;
!Wobj gedreht

PDispOff;

Gruß Z
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Stäubli Roboter / Stäubli CS9 Steuerung
« Letzter Beitrag von Robotnix am Heute um 13:09:53 »
Hallo.

Gibt es für die CS9 Steuerung eine Profinet Schnittstelle in der auch die Sicherheitssignale wie NotHalt, Schutztür usw. übertragen werden können. Ich kenne bis jetzt nur KUKA, da gibt es ja die Option ProfiSafe.

Gruß und schönes We.
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