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Autor Thema:  Werkzeugdirekteingabe  (Gelesen 8373 mal)

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Offline heini0707

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Werkzeugdirekteingabe
« am: 07. April 2006, 10:53:01 »
Hallo,

 :wallbash: :wallbash: :wallbash:

ich muss euch leider noch einmal stören.  :bawling:

Folgendes:

Ich habe Werkzeugdaten aus dem CAD, d.h. ich muss die nur eintippen. Mit X, Y, und Z funktioniert es soweit, aber mit der Verdrehung um die entsprechende Achsen will es einfach nicht.

Bei Fanuc sind die W, P, R Eingaben da, funktioniert perfekt :supi:.

Hier sind die q1, q2, q3, q4
ich nehme an, dass q4 für die Verdrehung um die Z-Achse da ist???
Sobald ich die Eigabe bestätigen will, gibt es Alarm: Unzulässige Angaben in TOOL.

Was mache ich da falsch?  :hilfe:

MfG heini
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Offline Asmodeus

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Re: Werkzeugdirekteingabe
« am: 07. April 2006, 13:00:28 »
Hallo Heini
Es ist leider nicht so einfach: :biggrins:
ABB verwendet Quaternion (Berechnung mit Vektoren) und kein  Eulerwinkel in Grad.
(sieh Doku   Datentyp: Orient (pos)

Es gibt ein funkion  um quaternion in Euler umzuwandeln aber nicht umgekehrt:
EulerZYX(\Z,orient)=winkelZ

Ich weisse das ein programm existiert der alle orientierung von alle roboter berechnene kann er heisst Frameconverter.exe aber ich habe ihm leider verloren... :bawling:
Wenn jemand weisst wo ich den finden kann, es ware super....

Danke :merci:
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Offline SyncMa

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Re: Werkzeugdirekteingabe
« am: 07. April 2006, 13:51:01 »
Hallo zusammen.

Ich hab ein kleines Tool, das euch helfen kann.
nennt sich WinXYZ.

Damit kann man Eulerwinkel in Quarternions umrechnen und darstellen.

Wers Brauch!!

 :genau:
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Offline heini0707

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Re: Werkzeugdirekteingabe
« am: 07. April 2006, 14:06:31 »
Hallo,

ich habe mit meinem Chef einige Formel gefunden, aber es klappt immer noch nicht so ganz.

q1=:Sqrt(1-(sin(alfa von X/2))²+(sin(beta von Y/2))²+(sin(gama von Z/2))²)
q2=:sin(alfa von X/2)
q3=:sin(beta von Y/2)
q4=:sin(gama von Z/2)

wenn ich das Koordinatensystem um Z-Achse 20° drehen will, muss ich dann folgende Eingaben machen:
q1=0.9836
q2=0
q3=0
q4=0.1748

Mit einer Eigabe funktioniert es  sobald aber eine Zweite dazu kommt, funktioniert gar nichts, kommt nur Käse raus :bawling:.

So ein Programmchen währe gar nicht schlecht. SyncMa kannst du villeicht in Forum das reinstellen?

Falls jemand andere Formeln kennt bitte meldet euch.

MfG heini
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Offline SyncMa

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Re: Werkzeugdirekteingabe
« am: 07. April 2006, 16:05:13 »
Hallo.

Ich häng das Programm mal dran

Viel Erfolg

SyncMa
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Offline heini0707

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Re: Werkzeugdirekteingabe
« am: 07. April 2006, 16:51:56 »
Hallo,

danke SyncMa  :supi:, das Programmchen ist wirklich gut, aber meine Kiste braucht mindestens vier Stellen nach dem Koma, sons akzeptiert es die Angabe nicht.  :wallbash:

Das Programm ist ja auch von ABB aber die blöde Kiste akzeptirt es einfach nicht :ntc:

Kann mir jemand villeicht mit Formeln weiter helfen?

MfG heini
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Online Sven Weyer

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Re: Werkzeugdirekteingabe
« am: 07. April 2006, 19:50:21 »
Hallo Heini0707,
ich packe Dir das auch noch in Dein Päckchen! :biggrins:

robotic74
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Offline prpbrandt

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Re: Werkzeugdirekteingabe
« am: 08. April 2006, 22:27:07 »
Hallo,

anbei Frameconverter. (einfach von .txt in .exe umbenennen)
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Offline heini0707

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Re: Werkzeugdirekteingabe
« am: 09. April 2006, 16:48:42 »
Hallo,

danke prpbrandt, funkts herforragend, genau das was meine Kiste braucht.

Übrigens über ABB-Service kann man nur lachen, der Typ hat nicht mal gewust womit man die Quarternionen ißt, mit Gabel oder mit Löffel  :icon_rofl:

MfG heini
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Offline mischwarz

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Re: Werkzeugdirekteingabe
« am: 10. April 2006, 20:57:05 »
Hallo zusammen,

Asmodeus ist der meinung,dass es keine Funktion gibt mit der man aus Euler Winkeln Quaternien errechnen kann.
Diese Funktion heisst OrientZYX().

z.B.

VAR pose objekt;

objekt.rot:=OrientZYX(angelY,angelY,angelX);
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Es gibt immer einen Weg. ( Wohin auch immer er führen mag )
mischwarz ANNO 2001

Offline Asmodeus

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Re: Werkzeugdirekteingabe
« am: 11. April 2006, 07:36:01 »
Danke
für das klein Programm und es stimmt ich habe leider die Doku nicht richtig durchgelesen.

Also immer selber wieder kontrollieren was man sagt

Tcho
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Offline Roboterteufel

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Re: Werkzeugdirekteingabe
« am: 28. Mai 2006, 20:21:33 »
Hallo,


schick mir deine E-Mail, habe das was du brauchen könntest. Schick mir deine mail-adresse und das Prog geht an dich weiter.

Roboterteufel
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Offline dingi

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Re: Werkzeugdirekteingabe
« am: 29. Mai 2006, 09:56:12 »
Hallo Hein0707,

habe eine EXE für die Rechnerei. (txt in exe umbennenen)

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Offline Werner Hampel

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Re: Werkzeugdirekteingabe
« am: 31. Mai 2006, 10:18:43 »
 :danke:

für die praktischen Programme.

Ich hab se gleich mal im Softwarebereich veröffentlicht.

PS: nun gehn auch .exe Files anzuhängen.
Ideal wäre aber .zip
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