23. Mai 2019, 03:03:25
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[offen] Werkobjekt Automatisch Speichern


normal_post Autor Thema: [offen] Werkobjekt Automatisch Speichern  (Gelesen 919 mal)

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20. Februar 2019, 09:56:14
Gelesen 919 mal
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Robo-Rich


Hallo zusammen,

ich versuche gerade eine Routine zu schreiben für die automatische Speicherung eines Werkobjekts.
Ich möchte per Hand den Roboter auf einen Punkt fahren, und durch den Aufruf einer Routine die Position als Werkobjektdata speichern.

Irgendwie klappt es nicht.

IBR2600
RobotWare 6

Danke für euer Hilfe !!

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Heute um 03:03:25
Antwort #1

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Gast

20. Februar 2019, 11:37:16
Antwort #1
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6303_6349


Hallo Robo-Rich,

Kannst du das mal ein bisschen ausführen, wie du das machen möchtest?
Für ein Werkobjekt brauchst du nach Definition 3 Punkte (X1, X2 und Y).

Ich vermute, dass du die Orientierung deines Werkzeuges nutzen möchtest, um das Werkobjekt zu erstellen?

Außerdem muss ein bestehendes Werkobjekt definiert sein, das du dann abändern kannst. Ist das vorhanden oder muss ein neues Werkobjekt in deiner Routine deklariert werden?

Du kannst ja mal deinen Programmcode reinstellen, wenn du schon etwas geschrieben hast, dann wird dein Vorhaben vielleicht etwas verständlicher.

Gruß
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20. Februar 2019, 11:57:08
Antwort #2
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Robo-Rich


Also, ich möchte kein 3 Punkt Messung durchführen, sondern nur ein Punkt im Raum als Werkobjekt definieren.
Im meinen Fall handelt es sich um den Lehndrehpunkt von einen Fahrzeugsitz.

Das Werkobjekt ist schon definiert, muss im Prinzip nur überschrieben werden mit den neuen Koordinaten.
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20. Februar 2019, 13:06:56
Antwort #3
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6303_6349


Das habe ich schon verstanden, es geht mir nur darum, dass die Orientierung und Positionierung vom aktiven Werkzeug und Werkobjekt abhängig ist. Wenn dir das bewusst ist, kannst du x, y und z sowie q1, q2, q3 und q4 einfach vom robtarget auf wobjdata schreiben.

z.B.:
wobj1.oframe.trans.x := p1.trans.x;usw...

Klar?
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20. Februar 2019, 13:17:05
Antwort #4
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Robo-Rich



Die Werkzeugdaten sind gewählt, und das Ganze bezieht sich auf "Wobj0"
Die Orientierung ist eigentlich immer Senkrecht und waagerecht.
Lediglich die Drehung (Achse 6) ändert sich, sowie X,Y,Z.

Werde es ausprobieren, Danke  :danke:







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Heute um 03:03:25
Antwort #5

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Gast

04. April 2019, 10:39:08
Antwort #5
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Bernie42


Hi,

ich habe sowas schonmal umgesetzt

PROC WObjVermessung
   WobjSet wobjAblage1, 0, 0, 135.6, Gripper; !die 3 Werten beziehen sich auf Verdrehung zur Ursprungsbase
ENDPROC

PROC WobjSet(
    PERS wobjdata WObj,
    num rotX,
    num rotY,
    num rotZ,
    PERS tooldata Tool)

    VAR pose p;
    VAR robtarget t;
   
    t:=CRobT(\Tool:=Tool,\WObj:=wobj0);
    WObj.uframe.trans:=t.trans;
    WObj.uframe.rot:=OrientZYX(rotZ,rotY,rotX);

    t:=CRobT(\Tool:=Tool,\WObj:=WObj);

    p.trans:=posNull;
    p.rot:=WObj.uframe.rot;
    t.trans:=PoseVect(p,t.trans);
 
    WObj.uframe.trans:=WObj.uframe.trans+t.trans;
   
ENDPROC
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09. April 2019, 17:35:22
Antwort #6
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RoboHans


Hi
du kannst dir 3 Punkte X1/X2 und Y einteachen und daraus über die DefFrame Funktion ein Werkobjekt errechnen lassen.
Siehe Code Bsp unten



            woR22_TT_2:=wobj0;
            !Origin = 3 means: the origin is on the line running through X1 and X2, so that
            ! Y is on the Y-Axis. this deos not mean X1 has to be the origin of the coordinate system
            woR22_TT_2.uframe:=DefFrame(pR22_woDef_TT_2_x1,pR22_woDef_TT_2_x2,pR22_woDef_TT_2_y\Origin:=3);
            Break;
« Letzte Änderung: 10. April 2019, 12:32:38 von RoboHans »
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