26. März 2019, 15:19:32
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[offen] Verschiebung mit einem Winkel


normal_post Autor Thema: [offen] Verschiebung mit einem Winkel  (Gelesen 1421 mal)

0 Mitglieder und 1 Gast betrachten dieses Thema.

30. Mai 2018, 11:16:42
Gelesen 1421 mal
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siyrus


Hallo liebes Forum,
ich hoffe ihr könnt mir helfen. Ich sitze gerade vor einer Aufgabe und kann mir nicht helfen. Ich arbeite mich gerade erst in RobotStudio aufgrund eines Studiums ein. Jetzt zu meiner Frage. Ich möchte gerne eine Blumenkontur abfahren. Ein entsprechendes Bild habe ich angehängt. Die Kreise sind jeweils 10mm und der Kreis der Äußeren Mittelpunkte 16mm. Ich könnte zwar diese Mittelpunkte berechnen, jedoch wäre eine einfache Eingabe des Winkels in meinen Augen leichter. Jedoch weiß ich nicht wie ich das umsetzen soll.
Mit freundlichen Grüßen
Siyrus
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Heute um 15:19:32
Antwort #1

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Gast

31. Mai 2018, 06:34:16
Antwort #1
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Hermann


Verstehe ich nicht. Leicht ist immer das was man kann, wenn du die Mittelpunkte berechnen kannst, dann mach das doch. Dazu kann man auch den einfach eingegebenen Winkel verwenden. ;)
Winkel auf dem ABB sind immer mit Komplikationen verbunden, da die Roboter in Punkten, Tooldaten und Werkobjektdaten mit Quaternionen arbeiten.
« Letzte Änderung: 31. Mai 2018, 16:28:59 von Hermann »
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31. Mai 2018, 09:32:02
Antwort #2
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siyrus


Vielen Dank für die schnelle Antwort, gibt es eine Move eingabe mit Winkel und Länge anstatt mit x und y. Das würde einiges erleichtern.
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31. Mai 2018, 16:27:55
Antwort #3
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Hermann


Das wäre schön,  wenn es zu jeder Aufgabe schon eine passende Routine gäbe. Allerdings wäre ich dann vielleicht arbeitslos. Meines Wissens nach gibt es den gesuchten Befehl  nicht. Denkbar sind da diverse Lösungsansätze, es gibt schöne Funktionen wie posemult () oder workobjects, mit denen man zwei Verschiebungen / Rotationen nacheinander durchführen kann.
Beim Robotstudio ist eine komplette Befehlsreferenz dabei, einfach da mal suchen, dürfte auch sonst recht lehrreich sein. Vielleicht kommst du dann auch auf die Lösung für dein Problem. 
So ein Studium soll doch wohl nicht nur dazu dienen einschlägige Foren abzufragen. :mrgreen:
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31. Mai 2018, 23:59:49
Antwort #4
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Konstantin


Hallo siyrus
Im ersten Moment ist eine Routine für den Kreis multi Werkobjektverschiebung eine ganz tolle Funktion. Reicht, rein von der Funktion betrachtet, vermutlich auch. Betrachtung in der Industrie ist die Stoppuhr: Versuche doch mal dann die letzten 0,05 Sekunden per Wegoptimierung (rechts/links herum) auszurechnen, da liegt dann der Hase im Pfeffer.
Vielleicht sind das dann auf einmal auch keine Kreise mehr, sondern Trägheitsoptimiert zu betrachtende Splines/Strecken.
Der Kreisdurchmesser ist auf einmal x.
Nicht einfach, aber eine von mir gesehene Herausforderung. Das zeichnet meiner Meinung nach Hochschularbeit aus.
Gruß,
Konstantin

Heute um 15:19:32
Antwort #5

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Gast


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