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Autor Thema:  Verschiebung von Positionen abhängig von Registern  (Gelesen 1763 mal)

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Borg

  • Gast
Verschiebung von Positionen abhängig von Registern
« am: 26. Januar 2006, 07:42:13 »
Hallo,
ich möchte an einem IRB3000 mit einer S3 Steuerung folgendes realisieren.
Abhängig von einem Register oder einem Eingang an der Robotersteuerung soll eine Position verschoben werden. Und zwar möchte ich verschiedene Höhen anfahren.
Was bedeutet das ich eigentlich nur die Z-Richtung verschieben muss.
Welche Möglichkeiten stehen mir da, bei einer S3-Steuerung, zur Verfügung?
 
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Simulant

  • Gast
Re: Verschiebung von Positionen abhängig von Registern
« am: 26. Januar 2006, 14:21:55 »
hallo borg,

bei der s3 musst du erst die pos in ein positionsregister schreiben pos ->reg.
je nach software fragt er programmierte pos, ja/nein d.h. bei ja nimmt er dann
die daten die hinter dieser pos abgespeichert sind, ansonsten nimmt er die posdaten
die er bei der abarbeitung dieser instruktion hat, diese werte koennen je nach
zone, v% und rechnerleistung variieren.
 
die position kannst du über reg->pos wieder aufrufen, verschieben via register,
es handelt sich um numerische register, die direkt beschrieben werden oder über
einen port beschrieben werden koennen.

position speichern
pos v=50% nullzk    <-- position die im positionregister hinterlegt werden soll
pos v=50% speichere pos.reg1      (posreg X kann frei gewaehlt werden)

position aufrufen und mit einem festen wert verschieben
pos v=50% pos.reg1 offset x=0 y=0 z=100

position aufrufen und via register verschieben
pos v=50% pos.reg1  offset sk=0,1 x=(r5) y=(r6) z=(r7)

der sk ist der messfaktor für die registerwerte. bei 1 wird der registerwert direkt uebernommen.
die register r5-r7 koennen frei gewaehlt werden.


gruss
simulant
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Borg

  • Gast
Re: Verschiebung von Positionen abhängig von Registern
« am: 26. Januar 2006, 17:02:29 »
Ja genau das wollte ich. Muss was aus nem Tiegel holen und der wird ja mit der Zeit nicht voller  :zwink:
Da ich Füllstandsmessung habe wollte ich über einen Port das Register setzen.
Da passt deine Lösung genau rein.

 :danke: :danke: :danke:
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xx
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