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Autor Thema:  Tip: Fliegende Home Position  (Gelesen 2512 mal)

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Offline burlibua

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Tip: Fliegende Home Position
« am: 25. Juli 2005, 05:58:47 »
Immer wieder tritt das Problem auf, zwischen zwei oder mehr Bearbeitungen zu wechseln.
Ich definiere eine Fliegende Home Position, die folgende Eigenschaften besitzt.
Der Roboter klappt alle Achsen außer Achse 1 in eine fixe Position die Ache 1 wird als fix übernommen. Roboter kollidiert nicht beim Drehen um die Achse 1.

PROC FLHome()
  Var num npos_AX1; ! Variable definieren für aktuellen Achse 1 Winkel
   jpAktuell:=CJointT(); !Aktuelle Achswinkel abfragen und auf jpAktuell schreiben
   npos_AX1:=jpAktuell.robax.rax_1;  !nur Wert Achse 1 auslesen und in Variable speichen
   jpAktuell:=jpHome;    ! Homewinkel überschreiben Achse 1-6
   jpAktuell.robax.rax_1:=npos_AX1;  !mit ausgelesenem Winkel von Achse 1 überschreiben
 MoveAbsj jpAktuell,vSchnell,z100,tK1_Greifer;  ! Winkel anfahren

PS jpAktuell als "speichernd" deklarieren

Vorteil wenn sich der Roboter ohne Kollision um die Achse 1 drehen kann gibts keine Probleme
wenn man die Routine imme nach jeder Bearbeitung durchläuft.

mfG Burlibua
« Letzte Änderung: 26. Juli 2005, 23:25:07 von burlibua »
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Offline Werner Hampel

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Re: Tip Fliegende Home Position
« am: 25. Juli 2005, 22:07:49 »
 :supi:

Cooler Tip, mal ausprobiern.
 :merci:
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Menschen brauchen Roboter, aber auch Roboter brauchen Menschen.
Roboter sichern die Arbeitsplätze und den Fortschritt der Industrieländer, da sie kostengünstig und qualitativ hochwertig produzieren.
Ohne Automatisierung mit Robotern werden unsere Produkte in Billiglohnländern hergestellt.

mod-poser

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Re: Tip: Fliegende Home Position
« am: 22. November 2005, 21:51:28 »
SUUUPER,

ich benutze diese Funktionalität als Fluchtroutine wenn ich z.Bsp. weiß,
daß ich mit Achse 2+3 hochfahren, dann Achse 4+6 auf definierten Wert,
und hinterher Achse 5 freischwenken kann. Dann kann man das ganze ewig
weit treiben bis man sicher auf Home ist.

msc
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Offline burlibua

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Re: Tip: Fliegende Home Position
« am: 11. Dezember 2005, 11:28:00 »
Benutze dies auch als letzte routine im Ablauf -- ein bischen hoch -- und dann auf die fliegende Homepos. Speziell bei Anlagen mit verschiedenen Bearbeitungen in verscheidenen Achse 1 Winkeln wird das wechseln der Bearbeitung ein Kinderspiel mit wenig Positionen dazwischen.
Und Kollisionen sind ausgeschaltet wenn die Fl Home sich in der ganzen Zelle sich durchfahren läßt. Also dann viel Spaß mit der FL Home

mfG Burlibua
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