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[offen] Testen der SafeMove Konfiguration


normal_post Autor Thema: [offen] Testen der SafeMove Konfiguration  (Gelesen 1435 mal)

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09. Oktober 2018, 12:08:00
Gelesen 1435 mal
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irProgrammierer


Hallo,
meine erste Anlage ist nun bald übergabefertig. Nun muss ich noch meine SafeMove Konfiguration testen. Wie geht ihr bei so etwas vor? Da es meine erste Anlage ist, bin ich für Tipps mehr als Dankbar.
Ich dachte erstmal daran anhand mehrerer spezifischer Punkte den virtuellen Zaun zu testen und zu gucken, wann der Roboter stoppt. Ebenso, ob durch Signal gesperrte Bereiche auch wirklich existieren. (wie auch im Lehrgang vermittelt bei ABB)
Wie testet Ihr den Bremsweg und wie berücksichtigt ihr diesen dann bei der Einrichtung des virtuellen Zauns? Durch sehr wenig Platz konnte ich den Zaun an vielen Stellen nur auf den realen legen, weil so wenig Platz in der Zelle ist.
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Heute um 19:10:17
Antwort #1

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Gast

09. Oktober 2018, 22:13:41
Antwort #1
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Hermann



Im Prinzip schon verloren. Das reicht halt nie und nimmer. Braucht man gar nicht mehr zu testen. Leider aber immer wieder gängige Praxis.
Wenn man es richtig machen will, dann vor dem Zaun eine Geschwindigkeitsüberwachung auf z.Bsp. die althergebrachten 250mm/s, dann natürlich die Programme so anpassen, dass die Geschwindigkeit dort nicht überschritten wird. Und dann die Diskussionen wegen der Taktzeit aushalten.

10. Oktober 2018, 11:27:15
Antwort #2
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irProgrammierer


Hallo Hermann,
das mit der veringertem Geschwindigkeit am Zaun an den kritischen Stellen habe ich bereits umgesetzt. Durch eine konstruktive Maßnahme konnte ich auch noch eine andere Stelle entschärfen, die es mir wohl jetzt erlauben wird den virtuellen zaun  vor den realen zaun zu stellen. Ein Problem weniger.
Wie führt ihr normalerweise einen Bremswegtest durch? Eine Joint- oder lineare Bewegung mit 100%, die eine eine Zone kreuzt und dann den Notstopp auslöst? Wie messt Ihr den Bremsweg? Ich habe leinerlei Hilfsmittel momentan außer Maßbänder oder die Positionsbestimmung über den Roboter (Vektor errechnen).

Ich habe auf dem Lehrgang mal eine Stopping Distance.pdf bekommen, wo Bremswege (aber in Grad) bei Maximallast angegeben werden (Achse 1-3). Jedoch werde ich daraus nicht so schlau, wie ich das adäquat auf meine Zelle übertragen kann.
Die Datei gibt habe ich extern hochgeladen, da zu groß für den Anhang.
StoppingDistance.pdf
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17. Oktober 2018, 11:37:33
Antwort #3
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irProgrammierer


Mag mir niemand Tipps oder Hilfestellungen geben? Wie testet Ihr eure Safe-Konifguration? Vielen Dank schon Mal!
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23. November 2018, 14:29:04
Antwort #4
Offline

6303_6349


Hallo irProgrammierer,

Ist dein Thema noch offen und aktuell? Dann könnte ich dir evtl. Hilfestellung geben.

Gruß
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Heute um 19:10:17
Antwort #5

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Gast


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