Roboterprofis für Ihren Erfolg
Roboterprogrammierer auf Stundenbasis engagieren
jetzt Preise und verfügbare Roboterprogrammierer anfragen

Autor Thema:  Syntax von Distance-Funktion  (Gelesen 2077 mal)

0 Mitglieder und 1 Gast betrachten dieses Thema.

Boot-Error

  • Gast
Syntax von Distance-Funktion
« am: 24. November 2005, 10:46:16 »
moin zusammen

ich habe hier einen programmauszug einer routine zur längenmessung von schweißnähten bekommen. darin wird folgende zeile verwendet:

resultat:=Distance(Point1.trans,Point2.trans)

ich habe am abb bis jetzt leider nur per robotstudio am rechner rumspielen können, aber ich habe schonmal so viel herausgefunden, dass bei einem "distance" befehl keine variablen vom typ "robtarget" eingesetzt werden können. Point1 und Point2 sind aber im format "robtarget".

die eigentliche frage also: was bewirkt das ".trans"  :?:

ach und die routine kann zwar bei robotstudio geladen, jedoch nicht der inhalt angezeigt werden.

daaanke
  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert


ABB Robotertraining
günstig und verständlich mit Zertifikat
ABB Roboterschulung

Offline maddin

  • Forum Mitglied LV 14
  • *
  • Beiträge: 168
  • Bewertet: 0
Re: Syntax von Distance-Funktion
« am: 24. November 2005, 12:15:08 »
Hallo,

Der Zusatz "trans" ist ein Teil des Datentyps robtarget und beinhaltet nur die Koordinaten des TCP´s (x,y,z) ohne die Orientierungen der Achsen.

Den Befehl Distance kenne ich nicht bei ABB (kennt den jemand ?), ich vermute
das ist eine Funktion , welche die Distanz zwischen Point1 und Point 2 berechnet.

Es werden beim Aufruf von der Funktion Distance die trans.-Variablen von Point1 und Point 2 eingelesen und berechnet. Die Funktion meldet dann das Ergebnis zurück. Dieses wird dann in "resultat" hinterlegt.
"resultat" müsste eigentlich ein Datentyp "pos" sein.

Hab ich recht ?

Gruß
Maddin

  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert

Offline Sven Weyer

  • Global Moderator
  • Forum Legende LV 1
  • *
  • Beiträge: 1056
  • Bewertet: +17
Re: Syntax von Distance-Funktion
« am: 24. November 2005, 12:52:15 »
Hallo zusammen,
jup so ist es. Normal kann die Funktion Distance mit zwei pos-Datentypen verwendet werden laut Referenzhandbuch.
Wie Maddin schon richtig erkannt hat benötigt die Funktion nur die translatorischen Werte der beiden Positionen. Dies kann mit pos-Datentypen gemacht werden, da diese von Haus aus nur die translatorischen Werte beinhalten. Oder man verwendet reale Positionen nur mit dem kürzel .trans. Dies beschränkt den Zugriff auf die translatorischen Werte.
Aus den Positionen kann man auch während der Programmabarbeitung auch Modifikationen durchführen.
z.B.: Point1.trans.x hiermit kann die X-Richtung der Position beeinflusst werden
       Point1.rot.q1 hiermit kann die Orientierung angepasste werden.

Ich hoffe Euch weiter geholfen zu haben.

robotic74

  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert
Wer nichts macht macht keine Fehler!
Wer keine Fehler macht kann nichts daraus lernen!
Wer nichts lernen kann kann sich nicht weiterentwickeln!
Wer sich nicht entwickelt geht unter!

Offline rmac

  • Forum Elite LV 4
  • *
  • Beiträge: 281
  • Bewertet: 0
Re: Syntax von Distance-Funktion
« am: 24. November 2005, 15:47:28 »
Tach auch,
@maddin: der Ergebnistyp der Funktion ist "num" (is ja eine Länge  :ks:)

@Boot-Error:
Falls du das häufiger für Robtargets brauchst, kannst du das auch selber berechnen,
ungefähr so: (ohne Gewähr)
  FUNC num RTDist(robtarget rt1, robtarget rt2)
    RETURN Sqrt(Pow(rt2.trans.X - rt1.trans.X, 2) +
                Pow(rt2.trans.Y - rt1.trans.Y, 2) +
                Pow(rt2.trans.Z - rt1.trans.Z, 2));
  ENDFUNC
oder noch einfacher: (hab ich Depp gerade selber gemerkt  :uglyhammer_2:)
  FUNC num RTDist(robtarget rt1, robtarget rt2)
    RETURN Distance(rt2.trans, rt1.trans);
  ENDFUNC

Gruß
Rainer
  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert

Boot-Error

  • Gast
Re: Syntax von Distance-Funktion
« am: 28. November 2005, 08:12:33 »
schönen dank die herren  :supi:
  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert


xx
Syntax %RoutineName% ??

Begonnen von maddin

14 Antworten
3219 Aufrufe
Letzter Beitrag 20. März 2008, 17:01:46
von maddin
xx
Frage zu RAPID-Syntax

Begonnen von lutz

5 Antworten
1798 Aufrufe
Letzter Beitrag 18. November 2010, 15:43:12
von lutz
xx
Brauche Hilfe bei RelTool-Syntax

Begonnen von strango

4 Antworten
2094 Aufrufe
Letzter Beitrag 29. April 2008, 10:15:32
von strango
xx
Klebegeschwindigkeit aus Bead-Data zuordnen (Syntax)

Begonnen von Gerhard Reinig

1 Antworten
853 Aufrufe
Letzter Beitrag 25. September 2011, 20:56:10
von Gerhard Reinig
xx
CWObj - Funktion

Begonnen von katler

4 Antworten
1076 Aufrufe
Letzter Beitrag 12. Februar 2014, 17:06:42
von katler
 

über das Roboterforum

Nutzungsbedingungen Impressum
Sitemap