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Autor Thema:  SyncOut bei ABB  (Gelesen 2083 mal)

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Offline RobotGuy

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SyncOut bei ABB
« am: 11. Mai 2006, 18:42:44 »
Ich hätte mal eine Frage, ob es beim ABB eine Möglichkeit gibt, eine Bereichsanfrage wie beim KUKA mit Sync und Überschleif zu realisieren. Momentan ist es bei unserer derzeitigen Anlage so gelöst, daß ein Argument im Punkt mit übergeben wird. Dazu muß (?) dieser aber ohne Überschleif angelegt sein. Wenn wir einen Überschleif hinzugefügt haben, fuhr der Roboter noch ein ganzes Stück weiter, bevor er zum Stehen kam. Aber immer auf seiner Bahn.
Ich bin dankbar für jeden Tipp.
 
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Offline Sven Weyer

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Re: SyncOut bei ABB
« am: 11. Mai 2006, 19:30:15 »
Halo RobotGuy,
nun bin ich mir nicht ganz im klaren was Du genau meinst weil ich Kuka nicht so genau kenne aber schau Dir mal die Instruktionen MoveLSync und MoveJSync an. Diese benutze ich um erst Signale zu setzen wenn der Roboter einen bestimmten Bereich verlassen hat aber ich trotzdem verschleifen möchte.

robotic74
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Offline RobotGuy

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Re: SyncOut bei ABB
« am: 11. Mai 2006, 22:17:11 »
Hallo robotic74   Genau diese Funktion nutzen wir momentan auch. Vielleicht war mein Problem nicht konvex ausgepreßt. Heute hatten wir den Fall, das sich 2 Roboter eben wegen dieser Funktion näher gekommen sind als sie sollten. Wir haben dann gemerkt, daß der Roboter, der den Bereich angefragt hat, zuweit in den Bereich gefahren war.Bei der Programmierung hatte ich das Verhalten so interpretiert, daß er am MoveSync- Punkt fragt " Ist der Bereich frei oder nicht", aber erst am darauffolgenden Punkt zum Stehen kommt und auf die Freigabe wartet. Mit Programmiergeschwindigkeit blieb eben am Punkt nach!!! MoveSync stehen.  Mit der Produktionsgeschwindigkeit  fuhr er noch einen Punkt weiter. Egal ob bei 100% oder 25% Geschwindigkeit. (Haben wir aber erst nach dem Crash gemerkt) Erst nachdem der Überschleif im MoveSync-Punkt auf "fine" gesetzt war, blieb er an der richtigen Position stehen und wartete auf die Freigabe für die Weiterfahrt. So ein Halt sieht aber nicht wirklich schön aus, wenn er nicht notwendig ist. Beim KUKA ist es so, das die Anfrage eben zwischen 2 Punkten gestellt wird, und der Roboter dann bei Bedarf auch stehen bleibt, wenn die Freigbabe nicht da ist. Oder eben durchfährt. Jetzt wüßte ich gerne, ob es das auch beim ABB gibt. 
 
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Offline Sven Weyer

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Re: SyncOut bei ABB
« am: 12. Mai 2006, 08:03:06 »
Hallo,
ich hoffe ich habe es jetzt richtig interpretiert.
Wenn Du jetzt zwei Bewegungsinstruktionen hast und zwischen diese eine Logische Operation setzt sollte das ohne weiteres eigentlich gehen. Mit oder ohne Verschleifen. Nur eins sollte klar sein das durch das verschleifen der Programmzeiger einen gewissen vorlauf bekommt und diese Logische Abfrage schon wesentlich eher macht. Sollte aber bei Deinem Problem keine Schwierigkeiten machen. Solltes ohne MoveSync arbeiten! Versuche es einfach mal mit dem normalen Move-Instruktionen.
Wenn ich Dein Thema jetzt korrekt assimiliert  :biggrins: habe geht es Dir um einen Arbeitsbereich welcher von mehreren Robotern benutzt wird. Diese muss über die Kommunikation geprüft werden. Ich hoffe das ist korret.
Und ich muss Dir übrigens zustimmen das ein schönes Verschleifen bei einer Zelle gold wert ist. Sieht dann einfach schöner aus und jede menge Taktzeit spart man damit ebenfalls.

robotic74
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Offline stromer

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Re: SyncOut bei ABB
« am: 12. Mai 2006, 12:28:16 »
Hallo RobotGuy,

wenn Du ein Freigabesignal abfragst dann ist es so wie Robotic74 schon gesagt hat: Ist der Vorlauf erst mal drüber ist es zu spät. Grundsätzlich funktioniert es aber mit dem Überschleifen. Also wenn Freigabesignal da --> Überschleifen wenn nicht Stoppunkt. Wenn der Vorlaufzeiger an der Abfrage ankommt und das Signal nicht da ist aber kurz danach kommt, hat das auch einen Stop zur Folge.
Um jetzt noch sicher zu gehen, dass das Freigabesignal auch noch eingreifen kann, wenn der Robbi schon drüber ist würde ich noch einen Interrupt einbauen, der den Roboter anhält.

Gruß
Stromer
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Offline RobotGuy

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Re: SyncOut bei ABB
« am: 12. Mai 2006, 18:52:13 »
Hallo    Erstmal danke für eure Hilfe. Es ist wahrscheinlich ein Problem mit dem Vorlauf, da der erste Programmpunkt und Bereichsanfrage in EINEM MoveJSync sind. Die Idee mit dem Interrupt werde ich mal probieren. Vielleicht hilft es was. Der Bewegungsablauf soll auch was fürs Auge sein.
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Offline Sven Weyer

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Re: SyncOut bei ABB
« am: 13. Mai 2006, 10:29:29 »
Hallo RobotGuy,
probiere mal eine normale Bewegungsinstruktion mit z200 und anschließend die Bereichsabfrage. Wenn Deine Abfrage wasserdicht ist, Gleichzeitige Freigabeverteilung an zwei Roboter, dann solltest Du eigentlich kein Problem haben. Denn wenn die Freigabe vorhanden ist dann hat Du Dein verschleifen und ansonsten wird der Roboter auf den Punkt fahren und auf die Freigabe warten. Sollte so eigentlich gut funktionieren. Vorraussetzung ist natürlich das ich Dein Problem verstanden habe!  :uglyhammer_2:
Das mit dem Interrupt habe ich aber irgenwie nicht gerafft.

@stromer: Was soll der Interrupt den als Funktion beinhalten? Habe großes Fragezeichen im Kopf. :kopfkratz:

Also angenehmes Wochenende.

robotic74
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