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Autor Thema:  Stetige Neuorientierung des Werkzeugs  (Gelesen 1273 mal)

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Offline Ohni

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Stetige Neuorientierung des Werkzeugs
« am: 11. Juli 2007, 14:33:59 »
Hallo zusammen,

arbeite erst seit kurzem mit einem ABB IRB 7600 und habe bei der Programmierung folgendes Problem:

Der Roboter soll einen Kreis abfahren und dabei sein Werkzeug stets in einem bestimmten Winkel zu der Kreisbahn halten, d.h. zur Oberfläche des zu bearbeitenden Werkstücks. Die Z-Achse des Werkzeugs (Längsachse) wiederum soll an jedem Punkt der Kreisbahn in einem rechten Winkel zu einer gedachten Tangente an den Kreis (an diesem Punkt) stehen.
Das Werkzeug muss also stetig neu orientiert werden.
(Bei dem Werkzeug handelt es sich um ein Hämmerwerkzeug)

Zu diesem Bewegungsablauf stellen sich nun folgende Fragen:

- Ist dies mit der Instruktion "CirPathMode" möglich?
- Wie ergeben sich hierbei die Anfangs- und die Endorientierung des Werkzeugs?
Müssen diese per Quarternionen angegeben werden, oder gibt es für den oben geschilderten Anwendungsfall eine andere (einfachere) Lösung?

- Erfolgt die Angabe der Quarternionen (zur Drehung des Werkezeugs) in jeder Positionsvariablen (z.B. CONST robtarget p10:=[],[0,0.5468742,0,1],[]usw.) selbst oder
in der Definition der Werkzeugdaten?
- Wie ließe sich die stetige Neuorientierung des Werkzeugs gestalten, wenn dieses z.B. linear (MoveL) ein Dreieck abfährt und die Werkzeugspitze wiederum senkrecht zu der abgefahrenen Bahn stehen soll (...während das Werkzeug einen bestimmten Winkel zur Werkstückoberfläche (plan eingespanntes Blech) einnimmt)?

Hoffe mal, dass der von mir gewünschte Bewegungsablauf durch meine Ausführung oben halbwegs verständlich rüber gekommen sind. Bei Bedarf stelle ich auch gerne eine Skizze online.

Ich weiß, das sind ne ganze Menge Fragen, aber ich wurde hier ins kalte Wasser geworfen und bin im Moment noch etwas planlos  :kopfkratz:

Vielen Dank für eure Hilfe im Vorraus
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Offline stromer

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Re: Stetige Neuorientierung des Werkzeugs
« am: 11. Juli 2007, 18:39:49 »
Hallo Ohni,

so als Schnellschuß würde ich sagen man kann die Orientierung im Start-, Hilfs- und Endpunkt so teachen wie man es braucht und ich meine mich zu erinnern, dass der Robbi dann während der Bewegung das Tool kontinuierlich dreht. Wenn Du also zwei Halbkreise teachst, bei denen sich das Tool alle viertel Kreis um 90° dreht müsste das funktionieren.
Probier das mal aus, wenn es nicht geht kann ich ja nochmal genauer nachschauen.

Gruß
Stromer
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xx
IRB340 Rotation des Werkzeugs Fehler

Begonnen von bifi

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von stromer
 

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