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Autor Thema:  SPS Funktionen IRC5  (Gelesen 2856 mal)

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Kel

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SPS Funktionen IRC5
« am: 31. März 2006, 08:20:51 »
Wie kann ich bei ABB eine SPS Funktion im Roboter realisieren? Ich meine damit so etwas wie sps.sub bei KUKA. Geht das über Multitasking? In welchem Handbuch findet man da etwas darüber?

Vielen Dank im Vorraus.

Danny
« Letzte Änderung: 31. März 2006, 11:57:46 von Kel »
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Offline Werner Hampel

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Re: SPS Funktionen IRC5
« am: 31. März 2006, 17:59:24 »
ja, mit Mutitasking geht das.

Ich bin grad dabei sowas zu realisieren.

Is aber gar net so leicht  :kopfkratz:

Bisher bin ich soweit:

- 1 Task für den Roboter (Tasktyp: Normal)
- 1 Task für die Fehlerauswertung (Tasktyp: Statisch)
- je ein Task für den Drehtisch, einen für jedes Werkzeug, einen fürs Bedienpult, einen für die Ampel, 2 für Zeitvariablen zu bilden.

Tja, Automatik geht schon, aber die Fehlerauswertung noch nicht.

Da könnt ich auch Tipps gebrauchen  :blumen:
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Offline Sven Weyer

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Re: SPS Funktionen IRC5
« am: 31. März 2006, 20:27:54 »
Halöchen,
wir haben schon ganze Peripherieanlagen nur mit dem Hintergrundtask eines Roboters gesteuert!
Den Tipp den ich noch geben kann für Werner ist versuche alles in einen Task unterzubringen. Somit hat der Task mehr System frei zur Abarbeitung. Hatten am Anfang auch mehrere Task war aber für die Steuerung ungünstig.
Desweitern kann ich nur empfehlen keinerlei Wait- etc einzubauen und auch die Hände weg von While und der gleichen. Dies schießt Euch den Rest ab. Habe es wirklich stur nach einer Zyklischen Abarbeitung programmiert um der Steuerung die Möglichkeit zu geben wirklich, wie bei der SPS, im Kreis zu laufen.
Wenn Ihr ein Beispiel haben wollt sagt Bescheid habe alles da. Habe dann auch nur auf Ereignisse mit einer Aktion reagiert. (Eingang X ist =0 also Set Ausgang Y =1) So im groben. Alles was mit einer längeren Abarbeitung zu tun hatte lässt die anderen Funktionen alt aussehen.

Ich hoffe ich konnte Euch etwas helfen.

robotic74
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Offline heini0707

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Re: SPS Funktionen IRC5
« am: 03. April 2006, 08:00:35 »
Hallo,

robotic74, auf dien Angebot: "Wenn Ihr ein Beispiel haben wollt sagt Bescheid habe alles da." würde ich gerne zurückgreifen, würdest mir sicher das Leben retten.
Noch "eine" Fage hätte ich, wie schnell reagiert dann dein Programm? Wenn ein Eingang kommt, wie schnell kannst du dann ein Ausgang abschalten? Hast du das schon gemessen?

Gruß heini
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Kel

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Re: SPS Funktionen IRC5
« am: 03. April 2006, 09:41:27 »
Und in welchem Handbuch findet man da am ehesten was drüber?
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Offline heini0707

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Re: SPS Funktionen IRC5
« am: 03. April 2006, 10:49:38 »
Hallo,

robotic74, auf dien Angebot: "Wenn Ihr ein Beispiel haben wollt sagt Bescheid habe alles da." würde ich gerne zurückgreifen, würdest mir sicher das Leben retten.
Noch "eine" Fage hätte ich, wie schnell reagiert dann dein Programm? Wenn ein Eingang kommt, wie schnell kannst du dann ein Ausgang abschalten? Hast du das schon gemessen?

Gruß heini 
 
das ist derselbe Beitrag, bloß diesmal hab die Finger von der Schriftfarbe weggelassen  :wallbash:
 
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Offline Sven Weyer

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Re: SPS Funktionen IRC5
« am: 03. April 2006, 16:03:06 »
Hallo Heini0707,
zum Thema schicken benötige ich noch Deine e-Mail Adresse.
Zum anderen Thema Zeitmessen:
Setze ich dafür die Funktion SpyStart ein. Damit kannst Du ohne Probleme Die Zykluszeit aufnehmen. Da die Signale eventgesteuert sind ist es möglich innerhalb kürzeseter Zeit darauf zu reagieren ich geh da von etwa 10-20 ms aus.

robotic74

P.S.: Habe das aber in dieser Beziehung nicht so noch nicht bei meinen Tasks gemessen.
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