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Autor Thema:  sowas in der Art wie "Abbruch eines Jobs bei Schalten eines Digitalen Eingang"s  (Gelesen 2226 mal)

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Offline Snoopy01

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Hallo ihr Programmierer, :Hilfe: :Hilfe: :Hilfe: :hilfe:
bräuchte mal eure Hilfe stehe vor einem kleinen Problem..

Nun habe ein Programm erstellt in dem der Roboter etwas an einem Werkzeug entlang führt.

Meine Frage ist:
Da der Ablauf der Bewegungen ja ein Move nach dem Anderen ist müsste es so etwas wie ein Interrupt sein..
Aber keine Ahnung genau.. :nocheck:

Jetzt sollte der Roboter während des Abarbeitens der Move Bewegungen (ca 200 verschiedene Bewegungen nach einander) ein bestimmtes Eingangssignal bekommen so müsste er die Fahrbewegung abbrechen und z.b. 300mm nach oben fahren. Ist dies irgend wie möglich so das man nicht hinter jede move Bewegung eine Überprüfung des Signals setzen muss sondern sobald das Signal irgend wie ansteht bricht er Automatisch ab.
Egal wo er bei den Bewegungs Instruktionen steht..
(Beispiel bei Frässerbruch etc muss er ja nicht alles machen oder wie bekommt er dies mit falls jemand eine andere Lösung hätte bitte Melden)

Hof ihr versteht was ich meine,
Danke schon mal für eure Hilfe

Bei fragen einfach Mailen..

Danke
 :danke:
Snoopy01
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Offline Sven Weyer

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Ja das geht eigentlich recht einfach.
Du solltest Dir einen TRAP, Interruptroutine, erstellen in welcher auf alle Fälle folgendes passieren sollte:

Definieren des Traps in der Initialisierung irgendwo:(!!!!Wichtig erst Trapverbindung löschen bevor Du diese Verbindest)
 
! Interruptvariable für Interruptverbindung definieren. Muss global sein nicht in Routine definieren!
VAR intnum intAbbruch:=0;


IDelete intAbbruch;
CONNECT intAbbruch WITH irAbbruch;
ISignalDI diUser,high,intAbbruch;
! Interrupt deaktivieren
ISleep intAbbruch;

Mit "IWatch" kannst Du Ihn flexibel aktivieren ab wann dieser funktionieren soll.

Trap ist eine Routine aber speziell nur für Interrupts.

TRAP irAbbruch
  ! Stopp aller Roboterbewegungen
  StopMove;
  ! Löscht den erstellten Bewegungspfad der momentanen Roboterbewegung
  ClearPath;
  ! Einlesen der aktuellen Position in Bezug auf verwendetes Tool und Werkobjekt
  ! pAktPos ist als Pers robtarget zu Definieren (global)
  pAktPos:=CRobT(\Tool:=tUser\WObj:=wUser);
  !Freigabe aller Roboterbewegungen
  StartMove;
  ! Eine allgemeingültige Wegfahrbewegung stattfinden lassen, weg vom Teil
  ! Hier kann auf logisch noch eine Unterscheidung in Bezug auf verschiedene
  ! bereiche stattfinden
  MoveL RelTool(pAktPos,0,0,0),v100,fine,tUser\WObj:=wUser;
  ! Bewegunge zur Grundstellung
  MoveL pHome,v100,fine,tUser\WObj:=wUser;
  ! Bricht komplettes Programm ab und startet von Main
  ExitCycle;
ENDTRAP

Kannst alle Instruktionen im Referenzhandbuch nachsehen.

Hoffe es hilft Dir.

Sven
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Offline Snoopy01

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 :merci:
Danke hat alles einwandfrei funktioniert  :danke: :danke: :danke: :danke:
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Offline Sven Weyer

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Bitte schön,
freut mich das es geholfen hat.

 :supi:

Sven
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Offline hanes@w

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Hallo Sven,

ich habe ein ähnliches Problem. Ich möchte auf einen Taster fahren, die Bewegung abbrechen, Position speichern, zurückfahren. Aber dann soll nicht im main vorne begonnen werden, sondern nach der Anweisung die zum Abbruch führte. Wie ist das am einfachsten möglich? Danke im voraus! Gruß Thomas
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Offline Hermann

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Hallo,
Stichwort um in der Doku oder hier im Forum zu suchen:
SearchL

Hermann
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Offline hanes@w

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Danke Hermann,

so einen Befehl habe ich gesucht.  :danke:

Gruß Thomas
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question
Wie wird das "PERS wobjdata" berechnet oder wie kommt es zustande?

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