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Autor Thema:  Setzen eines Ausgangssignals während der Bewegung  (Gelesen 1476 mal)

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Offline bockwurstfreak

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Setzen eines Ausgangssignals während der Bewegung
« am: 24. Juni 2010, 16:38:59 »
Hallo Freunde, ich habe noch nicht so viel Erfahrung mit ABB Robotern.
Ich stehe vor der Aufgabe, während der Bahnbewegung vom Punkt P1 zu P2 (z.Zt. mit MoveL) den Robotergreifer in eine vorgegebene Position zu drehen und anschliessend den Greifer zu öffnen und wieder zu schliessen.
Dann soll wie bisher der Punkt P2 angefahren werden.
Ich hatte mir gedacht, einen Punkt P3 der zwischen den beiden Punkten liegen soll anzufahren mit MoveJ und einer genügend grossen Zone und bei Erreichen der Zone den Ausgang Greifer AUF zu setzen und zeitabhängig wieder rückzusetzen.

Aber welchen Triggerbefehl nimmt man für sowas ??

Und wie könnte das Ganze aussehen ?

Ich habe einen IRB 140 an einer IRC5.

Danke für Eure Hilfe.
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Offline dust2

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Re: Setzen eines Ausgangssignals während der Bewegung
« am: 25. Juni 2010, 09:32:07 »
zum Drehen einen Punkt p3 einfügen, zum Schalten TriggIO in Verbindung mit TriggL bzw. TriggJ:

VAR triggdata trigOpen;
...
TriggIO trigOpen, 1 \Start \DOp:=doOpen, 1;
TriggL p3, v500, trigOpen, fine,doOpen;

Das digitale Ausgangssignal doOpen wird auf den Wert 1 gesetzt, wenn der
Werkzeugarbeitspunkt (TCP) einen Punkt passiert, der sich 1 mm hinter dem Startpunkt p3
befindet..

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Offline bockwurstfreak

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Re: Setzen eines Ausgangssignals während der Bewegung
« am: 25. Juni 2010, 14:08:37 »
dust2, Danke für die schnelle Antwort, werds gleich mal probieren.

Gruß, Bockwurstfreak
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xx
Ausgänge manuell setzen nur während Taste gedrückt.

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