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Autor Thema:  SerchL Instruction  (Gelesen 1488 mal)

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Offline damia

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SerchL Instruction
« am: 19. Juni 2007, 17:05:54 »
Hello, 

I have programmed the following instruction:               

       SearchL \PStop, SensorSignal, Pstore, Pmax, v10, tool1;     

How can i know when the robot has achieved the Pmax position ?   

At the beginning I had thought that the actual position of the robot is equal to the Pmax position but in the manual explains: "the robot movement is stopped as quickly as possible, without keeping the TCP".

Thanks !!
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Offline irb6400R

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Re: SerchL Instruction
« am: 20. Juni 2007, 07:43:08 »
Hello,

Pmax is the final position of the search-movement. The robot stop at this target if there is no rising or falling edge of the signal you looked for.


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Offline Micky

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Re: SerchL Instruction
« am: 20. Juni 2007, 10:52:28 »
Hello damia,

if the robot reach the PMax-position without a signal detection the error handler will be called up.

In the error handler the error ERR_WHLSEARCH should be evaluated, like as shown below:


    Proc test1()
       SearchL ....

    ERROR
        IF ERRNO=ERR_WHLSEARCH THEN
             !Endposition was reached without finding anything
             MoveL p....
             RETURN;
        ENDIF
   
     ENDPROC

Please read the description of the SearchL instruction in the manual for further information.

 :icon_rofl:

BR
Micky
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Offline damia

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Re: SerchL Instruction
« am: 20. Juni 2007, 19:52:12 »
Thanks Micky !!   
It's exactly what I'm looking for !!   
BY !!
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