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Autor Thema:  Problem Umdrehungszähler akt. IRB 140  (Gelesen 3947 mal)

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Offline Nikolaus Kaufmann

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Problem Umdrehungszähler akt. IRB 140
« am: 06. November 2007, 08:48:41 »
Hallo,

In unserer Produktion laufen zwei IRB 140 mit ner S4CPlus-Steuerung.
Die Batterie für den Umdrehungszähler im Roboter wurde schon lange nicht mehr getauscht und es kam wie es kommen musste, der Roboter wurde ausgeschaltet und verlor seine Umdrehungszähler.
Normalerweise kein Problem, einfach Umdrz. akt. und weiter geht die Produktion. Jedoch gab es da ein Problem. Normalerweise sollten die Markierungen nach der Aktual. halbwegs genau stimmen. Bei der vierten Achse war ich jedoch immer außerhalb der breiten Markierung. Ich war immer entweder links außerhalb oder rechts außerhalb der Markierung. Schrittweise versuchte ich auf unterschiedlichen Positionen innerhalb des Markierungsbereiches zu aktualisieren. Ich schaffte es aber nie dass ich dann bei absolut null innerhalb des Bereiches bin.

Da ich keine Zeit hatte auf einen Servicetechniker von ABB zu warten, teachte ich zwei Programme trotzdem damit zumindest die akt. Aufträge fertig produziert werden konnten.

Da auch noch keine Ersatzbatterie vorhanden war, sagte ich dem Personal, dass sie die Anlage auf keinen Fall ausschalten sollen.

Als ich am Montag zurück kam war die Anlage natürlich ausgeschaltet und ich wurde zusammengeschissen wieso der Roboter nicht mehr läuft. :wallbash: Also wieder versucht zu akt. und auf einmal kam ich bei der vierten Achse inner halb des Bereiches und war sogar ziemlich genau in der Mitte. Nun dachte ich mir, dass jetzt eigentlich die alten Punkte, die schon ein Jahr gelaufen sind, wieder stimmen sollten. Leider stimmten die aber auch nicht.

Hab gestern noch mit ABB gesprochen, jedoch haben die noch nie von so einem Problem gehört. Es wurde acuh gleich gefragt, ob ich auch sicher nicht feinkalibriert habe (Ich kann verstehen, dass sie das fragen, da ich auch immer davon ausgehe wenn mich jemand wegen einem Fehler anruft, dass der irgend einen Fehler gemacht hat). Ich hab auf jeden Fall nicht feinkalibriert und hab in der MOC auch noch mal geprüft ob die Werte mit dem Werten auf der Rückseite des Roboters zusammenstimmen.

Auf jeden Fall hab ich jetzt die Batterie getauscht und am Mitwoch kommt ein Techniker von ABB und führt eine Feinkalibrierung durch. Dann will ich einen Punkt speichern, die Steuerung ausschalten, die Batterie ausstecken und dann soll er mir zeigen ob er wieder auf diesen Punkt kommt. Wahrscheinlich klappt dies ohne Probleme und wir wissen wieder nicht woran es lag.

Hat jemand schon mal die selben Erfahrungen gemacht, bzw. kann mir jemand sagen, ob die Feinkalibrierung wirklich so gut funktioniert, dass man zB. den Roboter irgendwo gegenfahren lässt (crash) und nach einer neuen Feinkalibrierung wieder genau auf den Punkt kommt.
 
Bei dem anderen Roboter wurde nämlich einmal ein Motor getauscht und danach eine Feinkalibr. durchgeführt. Danach war ich zwar ungefähr auf der richtigen Position aber ich musste trotzdem alle Punkte neu teachen (25Pkt./Progr. mal 10 Progr. = 250 Pkt.). Der Techniker sagte mir dann, dass die Feinkalibrierung nur dann Sinn macht wenn die Vorherige Feinkalibrierung auch sauber durchgeführt wurde, und damit meinte er die Feinkalib. im Werk von ABB vor der Lieferung.   :ntc: Dass kann doch nicht sein, als Kunde muss ich mich darauf verlassen können, das die Werte bei der Lieferung stimmen oder  ich muss nach der Lieferung noch mal die Werte überprüfen lassen.

Ich hoffe ihr könnt mir weiterhelfen.

MfG, niglok
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Offline Sven Weyer

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Re: Problem Umdrehungszähler akt. IRB 140
« am: 06. November 2007, 09:39:50 »
Hi Nikolaus,
also das Thema ist bei ABB ein älterer Hut das die Roboter von Schweden manchmal irgendwie seltsam Feinkalibriert sind. Mein ertser Schritt bei einer IBN eines ABB ist immer erst die Kalibrierung prüfen. d.h. alle Achsen auf Null fahren lassen und prüfen wie er steht. Hatte schon öfters den Fall das dann ein ABB-Servicetechniker kommen musste um diesen dann erst einmal korrekt Feinzukalibrieren.

Dein anderes Problem kannst glaub ich vergessen. Also wenn Du nicht genau weißt wie vorher die Motoren in Nullstellung gestanden haben hast eigentlich schon verloren. Du hättest auch die Programme nicht teachen dürfen. Sowas ist grundsätzlich falsch. Auch wenn Vorgesetzte Druck machen, siehst ja was bei rauskommt. Kannst alles noch mal machen. Und für die regelmäßige Wartung der Roboter bist ja Du auch nicht zuständig, oder?

Das nächste Thema ist die Feinkalibrierung bei einem Motorwechsel. Also habe schon einige Sachen mitgemacht aber das nach einem Motorwechsel und einer Feinkalibrierung des Motors die gesamten Positionen wieder stimmen ist fast utopisch. Sicher bis auf ein paar zehntel kann man es schon schaffen aber nicht exakt auf die gleiche Position, nicht bei einem ABB. Genau aus diesem Grund benutze ich so wenige Positionen wie möglich und benutze viel die Offs- und RelTool-Funktionen. Somit habe ich pro Station nur markante Endpositionen und der Rest ist davon abhängig. Bei einem Achswechel etc. habe ich dann nur eine Handvoll von Positionen die ich korregieren muss.

Sven
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Offline Nikolaus Kaufmann

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Re: Problem Umdrehungszähler akt. IRB 140
« am: 06. November 2007, 11:56:16 »
Hallo Sven,

Erstmal, vielen Dank für deine Antwort.

Kann man denn eine falsche Feinkalibr. einfach so ohne Messmittel erkennen, oder ist der fehler teilweise so groß?

Ich weis zwar nicht mehr genau wie die Markierungen vorher gestanden sind, aber so auf jeden Fall nicht. Das Problem ist einfach, dass ich sie nicht so hinbekommen habe wie sie sein sollten, nicht einmal annähernd.
Ich hab zwar geteacht, hab aber vorher natürlich ein Backup gemacht.
Was passiert ist, ist passiert, mir geht es jetzt darum was kann ich tun dass nächstes mal beim Umdrz. akt. kein Problem auftritt.
Deswegen wird Morgen Feinkalibriert um eine gesicherte Ausgangsbasis zu haben.
Dann fahre ich auf Nullstellung und markiere mir die Pos. noch mal extra bzw. mach auch noch ein Foto.
Falls irgend wann mal wieder der Umdrz. akt. werden muss, dann mache ich das und vergleiche die Positionen mit meinen eigenen Markierungen und den Fotos. Das sollte ja eigentlich so funktionieren und alle Positionen müssen wieder die gleichen sein.

Ja ja, die Offsets sollte ich mehr verwenden!

lg, Nikolaus
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Offline Sven Weyer

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Re: Problem Umdrehungszähler akt. IRB 140
« am: 06. November 2007, 13:04:03 »
Hi Nikolaus,
genau das ist die richtige Einstellung. Erst einmal eine solide Basis schaffen mit der man vernünftig Arbeiten kann.
Zu dem andern Thema noch einmal: Wenn Du denn Roboter hast und ein auf Null fahren lät sollten alle Achsen in der Mitte der Makierungen stehen. Sollte das nicht der Fall sein ist das schon ein Problem. Bei den größeren Robotern hast Du eine bessere Nonienskala dran. Aber auch bei den kleinen siehts Du eine Motorumdrehung. Sogar wenn Du sehr weit am Rand einer Makierung bis ist das schon ein Zeichen. Habe shcon öfters bei 6600 und 6400 Robotern den Fall gehabt speziell an Achse 1, das hier die Nonien nicht gestimmt haben. Nach einem korrekten Feinkalibiren durch ABB war der Spuk vorbei.

Sven
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Offline Nikolaus Kaufmann

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Re: Problem Umdrehungszähler akt. IRB 140
« am: 06. November 2007, 14:47:03 »
Hallo Sven,

Ich werde Morgen sehen was rauskommt. Ich hoffe halt, dass wir mit ABB rausfinden wo der Fehler lag.

Danke nochmals!
lg, Nikolaus
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Offline SJX

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Re: Problem Umdrehungszähler akt. IRB 140
« am: 06. November 2007, 21:16:05 »
Hallo Nikolaus,

Hätte da Verdacht:
Achse 4 hat meiner Meinung nach keinen Endanschlag.
Getriebeübersetzung geht meiner Meinung nach nicht auf, dass, wenn Du Achse um 360 Grad drehst und dann Umdr.-Zähler aktualisierst, andere Position hast.
Da das ganze noch mechanisch gekoppelt ist gegen 5 und 6, hast Du da auch minimalen versatz.

Also, wenn der von ABB da ist, soll er mal Feinkalibrieren, nachher schmeiss mal umdrehungszähler raus, verdrehe Achse 4 um 360 Grad, aktualisiere, dann kommst aus.


Schon eine Zeit her, dass ich diese Kisten repariert habe, aber irgendwie kommt mir das bekannt vor.

Gruss SJX
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Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

Offline Nikolaus Kaufmann

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Re: Problem Umdrehungszähler akt. IRB 140
« am: 08. November 2007, 12:50:14 »
Hallo,

Ich glaub die Achse 4 kann nur 180° nach links bzw. nach rechts.

Also, er wurde jetzt feinkalibriert und dabei haben wir doch deutliche Unterschiede entdeckt. Achtung dies ist nur eine Vermutung. Da die Markierung auch auserhalb des Bereiches war wurde der Umdrehungszähler einfach so hingelegt, dass man wieder in der Markierung ist. Das ganze musste, dann aber schon vor der Inbetriebnahme geschehen sein. Na ja, beim nächsten Roboter werde ich darauf genau achten!

lg, Nikolaus
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Offline RobFan

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Re: Problem Umdrehungszähler akt. IRB 140
« am: 08. November 2007, 22:21:39 »
Hallo Zusammen,

bei so vielen Punkten und auch schon weniger sollte man unbedingt ein Werkobjekt am definieren.

Egal wie schlecht die "Feinkalibrierung oder der Umdrehungszähler (+- 1 Umdr.)" des Roboters ist.
TCP und Werkobjekt neu vermessen und schon müssten wieder alle Punkte passen.

Das ist natürlich nur eine Möglichkeit um Produzieren zu können ohne dass man alle Punkte neu teachen muss.
Das Problem "Feinkalibrierung oder der Umdrehungszähler (+- 1 Umdr.)" muss natürlich behoben werden anschliessen muss aber wieder nur der TCP und das Werkobjekt vermessen werden und nicht alle Punkte.

Gruß
Robfan  :zwink:

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Offline heini0707

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Re: Problem Umdrehungszähler akt. IRB 140
« am: 08. November 2007, 22:27:52 »

Stimmt nicht ganz, dein Roboter wird nie mehr eine Gerade fahren können, deswegen müssen die Umdrehungszähler perfekt eingerichtet sein :)
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Offline RobFan

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Re: Problem Umdrehungszähler akt. IRB 140
« am: 09. November 2007, 06:15:45 »
Hallo heini0707,

hast recht.

Gruß
Robfan  :smiley:
« Letzte Änderung: 09. November 2007, 06:24:23 von Robfan »
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Offline burlibua

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Re: Problem Umdrehungszähler akt. IRB 140
« am: 06. Dezember 2007, 13:11:42 »
Hallo Leute

Ich kann euch da nicht zustimmen

Wenn die Feinkalibierung nicht stimmt dann ist zB die Achse nicht im Winkel von 0 Grad und wenn dies nicht stimmt dann passen die Rechenfunktionen nicht mehr. Einzige Ausnahme bildet die Achse 1.

Wenn Rechenfunktionen nicht stimmen dann stimmt auch die Workobjektanpassung auch nicht.

mfG Burlibua
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