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Autor Thema:  Abschalten des Roboters über ein externes Signal (Kraftüberschreitung)_geht das?  (Gelesen 1448 mal)

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Offline TEG

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Ich habe eine Kraftmessplatte/ Druckmessplatte, auf der ich mit dem Roboter eine Kraft simuliere. Das Signal der Kraftmessplatte verarbeite ich mit LabView. Ist es möglich das LabView-Signal über einen Ausgang(ist vorhanden) an den Roboter weiter zu geben, damit der Roboter wenn eine bestimmte Kraft überschritten wird automatisch nach oben fährt und so die Kraft wegfällt?
Der Roboter hat keine Kraftsteuerung.

Mein Programm sieht im Moment wie folgt aus:
der Roboter färt die Druckmessplatte in 5mm Abständen ab. Senkt sich und auf der Platte wird durch eine gestauchte Feder ein Gewicht simuliert.


MODULE MainModule

PERS wobjdata wPlatte := [FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[1468.33,-253.438,-13.7974],[0.999991,0.00160308,-0.00194846,0.00329643]]];
CONST speeddata vTest := [7000,575,575,575];

CONST num nRepeat:=1;  !Wiederholungen drücken
CONST num nRepeatX:=82;  !Wiederholungen X
CONST num nRepeatY:=90;  !Wiederholungen Y

PERS num nVersX:=5; !Verschiebung X Richtung
PERS num nVersY:=5; !Verschiebung Y Richtung

 PERS tooldata t0Aktuell := [TRUE,[[0,0,200],[1,0,0,0]],[2,[0,0,400],[1,0,0,0],0,0,0]];
 PERS tooldata tAktuell := [TRUE,[[0,0,200],[1,0,0,0]],[2,[0,0,400],[1,0,0,0],0,0,0]];
 

CONST robtarget pTest2 := [[9.69,48.51,288.56],[0.000229393,0.00041595,-1,0.000147925],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];


PROC main ()

rProgramm1;
ENDPROC

PROC rProgramm1()


!*Schleife für Y-Richtung
  FOR j FROM 1 TO nRepeatY DO
    !*Schleife für X-Richtung
    FOR i FROM 1 TO nRepeatX DO
    !*Startposition oberhalb Punkt
    MoveJ Offs(pTest2,nVersX*(i-1),nVersY*(j-1),0),vTest,z1,tAktuell\WObj:=wPlatte;
    !*Position auf Platte
    MoveL Offs(pTest2,nVersX*(i-1),nVersY*(j-1),0),vTest,fine,t0Aktuell\WObj:=wPlatte;
    !*Drückwiederholungen
    FOR k FROM 1 TO nRepeat DO
      MoveL Offs(pTest2,nVersX*(i-1),nVersY*(j-1),-53),v30,z0,tAktuell\WObj:=wPlatte;
      WAITTIME 0.75;
      MoveL Offs(pTest2,nVersX*(i-1),nVersY*(j-1),0),vTest,fine,tAktuell\WObj:=wPlatte;
     
   
     
    ENDFOR   
    MoveL Offs(pTest2,nVersX*(i-1),nVersY*(j-1),10),vTest,z0,tAktuell\WObj:=wPlatte;
    ENDFOR
  ENDFOR
ENDPROC
ENDMODULE

was ihr noch wissen solltet. Ich bin Student im Praxissemster und arbeite serst seit kurzem mit Robotern. Also wenn ich nochmal nachfrage...dann kann's sein dass ich einfach nicht gleich blicke. ABER ICH GEBE MEIN BESTES!!!


Danke im Vorraus



  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert

Offline stromer

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Hallo TEG,

also spontan würde ich einen Interrupt auf einen Eingang vorschlagen.

Stopmove\Quick;
ClearPath;
AktuellePos:=CRobT...
MOVEL AktuellePos Offs...


Gruß
Mike
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