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Autor Thema:  Roboter hängend  (Gelesen 2627 mal)

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Offline Pikador

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Roboter hängend
« am: 09. Februar 2007, 08:38:37 »
Hallo,

es ist mein erster Beitrag in diesem Forum also bitte um etwas nachsicht.
Ich habe keinerlei Erfahrung mit Robotern sollte mich aber in das Thema einarbeiten. Von der Firma bekomme ich auch Schulungen aber erst in Frühling. Ich wollte mich etwas in die Materie selber einarbeiten.
In meiner Firma haben wir mehrere ABB Roboter. Die meisten von ihnen sind hängend Montiert. Kann mir jemand sagen was für Unterschiede in der Steuerung und Programmierung gibt es zwischen einem hängendem und einem „normalen“ Roboter?
Ich wollte mir eine Station mit einem hängendem Roboter (2400L V M2000) in Robot Studio 3.1 aufbauen aber ich finde ihn da nicht als hängend. Kann man einen „normalen“ irgendwie so umkonfigurieren, dass er so wie ein hängender funktioniert?
Zu jedem von den Hängenden Robotern haben wir eine CD mit RobotWare 3HAC6811-2.16 bekommen. Ich habe die RobotWare(oder ist das BaseWare. Den unterschied kenne ich auch noch nicht) auf dem PC wo RobotStudio drauf ist, installiert. In RobotStudio war nur eine mit version 2.10. Ist die RobotWare was wir zu den Robotern bekommen haben extra für hängende oder ist das egal?
Fragen über Fragen aber wie gesagt ich habe über Roboter keine Ahnung.

Für jede Hilfe bin ich sehr dankbar!!!

Viele Grüße
Pikador
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Offline Sven Weyer

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Re: Roboter hängend
« am: 09. Februar 2007, 11:10:14 »
Hi Pikador,
ich selbst habe leider noch nichts mit hängenden Robotern zu tun gehabt.
Die Programmierung an sich ändert sich dadurch eigentlich nicht.
Das was sich ändert ist das sich das World-Koordinatensystem und das Base-Koordinatensystem, auch Basis-Koordinatensystem genannt, jetzt unterschiedlich zueinander verhalten als wenn der Roboter auf dem Boden installiert ist. Das World-Koordinatensystem ist wie üblich bei einem auf dem Bodenmontierten Roboter ausgerichtet. Aber das Basekoordinatensystem hat sich zwangsläufig mit dem Roboter mit gedreht. Deswegen gibt es beim ABB ein World-Koordinatensystem und ein Base-Koordinatensystem welches beim einem auf den bodenmontierten Roboter gleich sind.

So und das mit Deiner unterschiedlichen BaseWare-Version musst Du Dir so vorstellen: Du hast ein Betriebssystem auf welches alle ABB-Roboter laufen. So nun kommt as darauf an welche Optionen und welchen Typ Du hast. Dies legt wiederum Dein Keycode fest. So wenn Du jetzt über RobInstall ein System erstellst wird aus dieser BaseWare die geeigneten Optionen und Pakete entnommen und zu einem System zusammen gesetzt. Diese werden beim Laden des Robotersystem auf den Roboterkontroller ebenso beim Booten mit Disketten, so Roboterabhängig geladen.
So nun da auch diese BaseWare nicht frei von Fehlern ist entwickelt ABB ständig daran weiter und verbessert diese BaseWare. Also ist es ratsam, wie bei Windos auch  :uglyhammer_2:, Sich wenn möglich die neuste BaseWare auf den Roboter zu laden. Das ist eigentlich schon alles. In deinem Roboterkey müsste eigentlich festgehalten sein das dieser hängend montiert installiert ist. Gibt übrigens dazu auch eine Abfrage glaube ich war zumindestens bei der O.S. 3.2 so. D.h. bis zur S4c Steuerung. Alles was ab 2000 gebaut wurde ist S4c+ also O.S. 4.0. Okay und mit der IRC 5 kam dann eh die neue Steuerungsgeneration. Ab 2004 oder 2005 kamen diese Roboter auf den Mark glaube ich. Zumindestens hatte ich bei ABB, glaube das war 2004, einen IRC 5 kurz in der Hand.

Ich hoffe Dir etwas weitergeholfen zu haben.

robotic74


@Für alle Kukakenner. Das Basis-Koordinatensystem, auch Base genannt, ist ein unveränderliches Koordinatensystem welches sich im Fuss des Roboters befindet. Dieses hat nichts mit den allg. Koordinatensystemen, auch Werkobjekte genannt welche anwendungsspezifisch aufgenommen bzw. eingerichtet werden können!


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Offline stromer

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Re: Roboter hängend
« am: 10. Februar 2007, 03:06:46 »
Hallo Pikador

Ich hatte vor einiger Zeit ein paar hängende Roboter in Betrieb zu nehmen und obwohl sie eigentlich als hängend bestellt waren, hat ABB sie normal gebootet. Dummerweise hab ich das erst mal nicht gemerkt weil ich für die 4 Robbis nur 3 Wochen Zeit hatte und mich deshalb mehr mit der Programmierung als mit den Grundeinstellungen befasst habe. Der langen Rede kurzer Sinn. Selbst falsch rum sind die Roboter gelaufen. Probleme treten nur bei der Kollisionserkennung auf da die Schwerkraft andersrum ist. Schwerkraft rumgedreht, schon gehts. Man kann auch Welt- und Basiskoordinatensystem gleich lassen. Dann geht die Z-Richtung halt nach unten. Das ist alles.

Und wie schon robotic74 gesagt hat: an der Programmierung ändert sich nix.

Gruß
Stromer
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Offline Pikador

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Re: Roboter hängend
« am: 10. Februar 2007, 20:59:45 »
Hallo,
vielen Dank für die Infos. Es hat mir wirklich weiter geholfen.
Wir haben in der Firma 2 hängende ABB Robis. Ich habe mir gestern die Unterlagen zu den Robotern angeschaut und habe für jeden Roboter 2 Keys gefunden.  Jeder von den Keys ist auf einem Blatt Papier ausgedruckt. Bei einem Key mit dem Vermerk „Alt“ ist der Roboter als Hängend definiert. Bei dem zweitem Key, Vermerk „Neu“, ist der Roboter nicht als Hängend definiert und es ist zusätzlich noch eine Option „Advanced Motion“ installiert. Das ist für jeden von den Robotern gleich.
Ich habe mir sagen lassen dass die Robotern von „ABB Leuten“ inbetriebgenommen und programmiert worden sind. Haben sie bei den Keys vielleicht etwas falsch gemacht? In der Steuerung sind die Roboter als hanging. Habe ich heute noch nachgeschaut.

Viele Grüße
Pikador.
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Offline Sven Weyer

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Re: Roboter hängend
« am: 10. Februar 2007, 21:15:51 »
Hi,
die Key kannst Du nicht verändert. Jedenfalls kenne ich da keine Möglichkeit. Die kannst Du nur von ABB in Friedberg ändern lassen. Einfach bei der Hotlin anrufen. Die helfen Dir dann. Auf jedenfall bist Du ja schon goldrichtig!

Schön Dir geholfen zu haben.

robotic74
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Offline stromer

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Re: Roboter hängend
« am: 12. Februar 2007, 16:35:58 »
Also wenn Du Advanced Motion brauchst, dann kannst Du die Software lassen wie sie ist. Den Roboter kannst Du auch selbst "rumdrehen" wenn du in den Systemeinstellungen den beta-Wert für die Schwerkraft drehst (weiß  leider grad nicht genau wie der heißt) und wenn Du Wert drauf legst, kannst Du auch das Koordinatensystem drehen. Auch in den Systemeinstellungen.
Wenn Dus nicht findest kann ich auch nochmal nachschauen.

Gruß
Stromer
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Offline Pikador

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Re: Roboter hängend
« am: 12. Februar 2007, 19:17:03 »
Danke für die Hilfe!
Der neue Key hat die Advanced Motion und in den Optionen kann ich bei der Installation den Robi als hängend definieren.
Noch eine andere Sache. Gestern habe ich die Robot Studio 3.1 installiert. Das „Ding“ ist schlimmer als „Windo……“. Wollte mit der Software etwas üben.  Den Programmiergerät etwas kennenlernen. Aber nach dem 15 Absturz habe ich aufgegeben. Hilfe aufgerufen, Absturz. Steuerung gestartet, Absturz. Hintergrund verändert,  Absturz . Usw. Habt Ihr auch sowas erlebt?
Habe in der Forum nach ein paar Empfehlungen für einen guten Programmiereditor gesucht. So wie es scheint benutzen die meisten UltraEdit. Ich habe mir den ShopFloorEditor von ABB angeschaut. Ist nicht schlecht. Aber so wie ich weiß, mehr für Lackierroboter geeignet. Vielleicht gibt es auch so etwas für „Normale“ Robis?!
Viele Grüße
Pikador
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Offline stromer

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Re: Roboter hängend
« am: 13. Februar 2007, 16:02:23 »
Also ich benutze auch Ultra Edit und finde es auch ganz OK. Die Syntaxhervorhebung ist ganz nützlich aber leider gibt es halt keine Prüfmöglichkeit für die Syntax oder Variablenverknüpfungen.
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