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Autor Thema:  Anfängerproblem Programmsprung bei S4C  (Gelesen 2812 mal)

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Holger M.

  • Gast
Anfängerproblem Programmsprung bei S4C
« am: 15. Januar 2007, 19:28:29 »
Hallo,

ich bin hier neu im Forum und habe dieses Jahr die ABB-Bedienerschulung und den Servicekurs S4C belegt.
Nun soll ich innerhalb einer Routine eine Abfrage eines Lasers einfügen, bei der durch "1"-Signal (bedeutet: Teil auf Ablageblech vorhanden) in eine andere Routine verzweigt wird, wo das aktuell im Robotergreifer befindliche Teil weggeworfen wird und der Roboter in HomePos fährt.
Außerdem soll ein Meldetext ausgegeben werden: "Ablage belegt!"

Meine Idee:
PROC rUmgreifen()
    IF nGripper1{1}<>nNoPart THEN
      rSet_PosOutputs nOtherPos;
      MoveJ pCOOLZ,v2500,z100,tGripper;
      Compact IF diAblage=1 THEN ProcCall rChuteGood;
      r Homepos;
      EndIf;
     
MoveJ pUmgreifenA,v2500,z100,tGripper;
      MoveJ pUmgreifen10,v2500,z50,tGripper;
      MoveL pUmgreifen20,v2500,z10,tGripper;
      MoveL pUmgreifenGrPos1,v100,fine,tGripper;
      rGripper1Open;
      !up
      MoveL pUmgreifen20,v1500,z50,tGripper;
      MoveL pUmgreifen40,v1500,z50,tGripper;
      !turn
      MoveJ pUmgreifen50,v2500,z50,tGripper;
      !new orientation
      MoveL pUmgreifen90,v2500,z10,tGripper;
      MoveL pUmgreifenGrPos2,v500,fine,tGripper;
      rGripper1Fetch;
      MoveL pUmgreifen60,v100,z5,tGripper;
      MoveJ pUmgreifen80,v2500,z50,tGripper;
      MoveJ pUmgreifenZ,v2500,z100,tGripper;
      !
    ENDIF
    RETURN;
  ENDPROC
Wie bringe ich die Textmeldung "Ablage belegt" zur Anzeige?
Ich stelle wahrscheinlich ganz schön blöde Fragen und hab´auch Mist programmiert, oder?

Danke

Holger

P.S.:Die rot unterlegten Zeilen sind die Neuen.
« Letzte Änderung: 15. Januar 2007, 19:30:36 von Holger M. »
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Offline Betze

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Re: Anfängerproblem Programmsprung bei S4C
« am: 15. Januar 2007, 22:31:56 »
Hallo Holger,
würde es einmal so probieren.
Was soll nach der Homepos passieren?

PROC rUmgreifen()
    IF nGripper1{1}<>nNoPart THEN
      rSet_PosOutputs nOtherPos;
      MoveJ pCOOLZ,v2500,z100,tGripper;
      IF diAblage=1 THEN
         ! Aktuelle Meldungen auf Bedienterminal löschen
         TPerase;
         ! Meldungen auf Bedienterminal löschen
        TPWrite "Ablage belegt";
         rChuteGood;
         r Homepos;
      EndIf;

      MoveJ pUmgreifenA,v2500,z100,tGripper;
      MoveJ pUmgreifen10,v2500,z50,tGripper;
      MoveL pUmgreifen20,v2500,z10,tGripper;
      MoveL pUmgreifenGrPos1,v100,fine,tGripper;
      rGripper1Open;
      !up
      MoveL pUmgreifen20,v1500,z50,tGripper;
      MoveL pUmgreifen40,v1500,z50,tGripper;
      !turn
      MoveJ pUmgreifen50,v2500,z50,tGripper;
      !new orientation
      MoveL pUmgreifen90,v2500,z10,tGripper;
      MoveL pUmgreifenGrPos2,v500,fine,tGripper;
      rGripper1Fetch;
      MoveL pUmgreifen60,v100,z5,tGripper;
      MoveJ pUmgreifen80,v2500,z50,tGripper;
      MoveJ pUmgreifenZ,v2500,z100,tGripper;
      !
    ENDIF
    RETURN;
  ENDPROC

Gruß Betze
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Offline Sven Weyer

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Re: Anfängerproblem Programmsprung bei S4C
« am: 16. Januar 2007, 08:01:50 »
Hallo Holger M.
dein Problem ist eigentlich ganz simpel. Arbeite bitte mit dem Referenzhandbuch von ABB. Sollte eigentlich bei jedem Roboter dabei sein. Aber meistens verstauben die beim jeweiligen Kunden im Meisterbüro in der Instandhaltung.
Hier wirst Du den korrekten Syntax für die CompactIF Anweisung finden. Danach wird Dir schnell klar werden was Du falsch gemacht hast.
Der Vorschlag von Betze kommt Deinen Bedürfnissen sicherlich entgegen!  :mrgreen:

Viel Spaß noch!

robotic74
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Holger M.

  • Gast
Re: Anfängerproblem Programmsprung bei S4C
« am: 16. Januar 2007, 16:46:35 »
Vielen Dank für eure Antworten.
Nach der Homepos soll der Roboter in das Modul Haupt springen.
Aber wohin springt das Programm in diesem Fall, wenn die Routine Homepos abgearbeitet ist?
Springt es dann nicht auf das "EndIf" hinter "rChuteGood" und "rHomepos" und arbeitet die weiteren Move-Instruktionen der "rUmgreifen" ab?

Holger
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Offline Hermann

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Re: Anfängerproblem Programmsprung bei S4C
« am: 16. Januar 2007, 20:59:43 »
Hallo Holger,
Deine Vermutung ist richtig,
dann halt das erste 'endif' durch ein 'else' ersetzen und hinter dem zweiten endif noch ein endif setzen.

Gruss Hermann
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Holger M.

  • Gast
Re: Anfängerproblem Programmsprung bei S4C
« am: 16. Januar 2007, 21:03:49 »
Ganz sicher Hermann?
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Holger M.

  • Gast
Re: Anfängerproblem Programmsprung bei S4C
« am: 16. Januar 2007, 21:06:00 »
Kannst du mir das kurz erläutern?
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Offline Hermann

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Re: Anfängerproblem Programmsprung bei S4C
« am: 16. Januar 2007, 21:12:10 »
Ziemlich sicher.

PROC rUmgreifen()
    IF nGripper1{1}<>nNoPart THEN
      rSet_PosOutputs nOtherPos;
      MoveJ pCOOLZ,v2500,z100,tGripper;
      IF diAblage=1 THEN
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        TPWrite "Ablage belegt";
         rChuteGood;
         r Homepos;
     else

      MoveJ pUmgreifenA,v2500,z100,tGripper;
      MoveJ pUmgreifen10,v2500,z50,tGripper;
      MoveL pUmgreifen20,v2500,z10,tGripper;
      MoveL pUmgreifenGrPos1,v100,fine,tGripper;
      rGripper1Open;
      !up
      MoveL pUmgreifen20,v1500,z50,tGripper;
      MoveL pUmgreifen40,v1500,z50,tGripper;
      !turn
      MoveJ pUmgreifen50,v2500,z50,tGripper;
      !new orientation
      MoveL pUmgreifen90,v2500,z10,tGripper;
      MoveL pUmgreifenGrPos2,v500,fine,tGripper;
      rGripper1Fetch;
      MoveL pUmgreifen60,v100,z5,tGripper;
      MoveJ pUmgreifen80,v2500,z50,tGripper;
      MoveJ pUmgreifenZ,v2500,z100,tGripper;
      !
     ENDIF
     ENDIF
    RETURN;
  ENDPROC

Die Strukturelemente sind anderen Programmiersprachen extrem ähnlich, vielleicht solltest Du da mal ein Basic oder Pascal-Buch zu Rate ziehen, in dem diese Dinge näher erläutert werden.

Gruss Herman
« Letzte Änderung: 16. Januar 2007, 21:16:22 von Hermann »
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Holger M.

  • Gast
Re: Anfängerproblem Programmsprung bei S4C
« am: 16. Januar 2007, 21:15:08 »
Danke, so hatte ich es schon geändert!

Vielen Dank

Holger
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Holger M.

  • Gast
Re: Anfängerproblem Programmsprung bei S4C
« am: 16. Januar 2007, 22:23:08 »
Wenn ich nun diese Routine testen möchte mit dem Eingang "diAblage" , fragt der Roboter dann im Einrichtbetrieb den Eingang ab?

Holger
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Offline Sven Weyer

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Re: Anfängerproblem Programmsprung bei S4C
« am: 17. Januar 2007, 07:44:33 »
Hallo Holger M.
Die Signale werden im Einrichtbetrieb des Roboters immer genauso behandelt wie im Automatikbetriebsart. Ob der Eingang nun wirklich "high" ist liegt an Deiner Anlage. Aber nichts desto trotz kannst Du ja die Sachen Testen. Fahr den Roboter aus die pCoolZ und dann verschiebe den PZ zu Deiner IF-Instruktion und dann kannst DU testen was das zeug hält.

Viel Glück.

robotic74
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