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 Sägen mit Robi an fünf Sägen


normal_post Autor Thema:  Sägen mit Robi an fünf Sägen  (Gelesen 4512 mal)

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28. Februar 2006, 10:06:04
Gelesen 4512 mal
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swagner3


Hallo Community,


Wir verwenden einen IRB 6400 M99 mit S4C Steuerung, fünf Sägen und einem Kamerasystem der Fa. Isra Vision (OrisNT) mit zwei Kameras.

Über eine SPS werden folgende Informationen an den Roboter gesendet:

- welche Teile gerade verwendet werden (dieses sind immer vier Teile im Mix)
- an welcher Säge (zwei - fünf) die jeweiligen Teile gesägt werden sollen (An jedem Teil sind zwei Schnitte 
  durchzuführen, dabei wird der erste Schnitt immer an Säge eins durchgeführt

Alle fünf Sägen wurden als Werkobjekte angelegt.

Nun mein Problem:
Ich möchte z.B. Teil eins an Säge drei einlernen und dieses später, (vorgabe durch SPS) an Säge fünf, schneiden.

Wie kann ich diese Problematik am einfachsten realisieren ?
Ich weiß das ich die Wobjekts tauschen kann. Das Problem das ich hier eher sehe ist die Orientierung des Robs, wie kann ich sicherstellen das er meine Punkte erreichen kann ?  :hilfe:

Vielen Dank im Voraus.

swagner3



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Heute um 02:51:01
Antwort #1

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Gast

28. Februar 2006, 10:37:28
Antwort #1
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Sven Weyer

Global Moderator
Hallo,
ich denke dies wird Dein geringstes Problem sein. Sobald die Sägen in dem Arbeitsbereich liegen wird das sicherlich auch kein Problem sein mit einem Variablen Werkobjekt zu arbeiten. Kenne nun den Aufbau auch nicht genau. :bawling:
Aber das interessante wird Deine einzuhaltende Toleranzgrenze sein die wiederum mich sehr interessieren würde.  :kopfkratz:

robotic74
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28. Februar 2006, 10:44:12
Antwort #2
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swagner3


Hallo,

@robotic74

Was meinst Du mit Toleranzgrenze? Meinst Du damit vielleicht die Schnitttoleranz der Teile?
Wenn ja dann kann ich Dir sgen das funzt einwandfrei. Ich Verwende eine zweite Kamera zur Nachvermessung und lasse mir mit dieser die Verdrehung um Z die Verschiebungen in X und Y Richtung ausgeben und definiere mir mit diesen Daten einen neuen TCP. Sagen wir mal das Teil wäre 5° zum ursprünglich eingelernten Teil verdreht, dann fahre ich mit dem neu definierten TCP an die Säge und drehe genau die 5 Grad zurück.

Grüße
swagner3
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28. Februar 2006, 10:50:08
Antwort #3
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Sven Weyer

Global Moderator
Cool muss ich mir Merken!

Das Thema mit Kameras abzugleichen ist mir bis dato nicht so eingefallen. Wie schützt Du die Kameras in Deiner Bearbeitungszelle?

robotic74
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28. Februar 2006, 11:02:53
Antwort #4
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swagner3


Hallo,

@Robotic74

beide Kameras befinden sich Standartmäßig (wird von Isra Vision so ausgeliefert) in robusten Alugehäusen mit einer dicken Schutzscheibe, so dass keiner an die Blende oder die Schärfeneinstellung ran kommt. Weiterhin wurden diese weit entfernt aufgebaut.
(Dies kann man mittels Objektiven erreichen).

Grüße
swagner3
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Heute um 02:51:01
Antwort #5

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Gast

03. März 2006, 11:46:23
Antwort #5
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swagner3


Hallo,

um sich das besser vorstellen zu können habe ich mal eine kleine Skizze angefertigt.



Grüße
swagner3
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07. März 2006, 08:57:58
Antwort #6
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Werner Hampel

Administrator
interessante Applikation.

Also entweder ordnet ihr die Sägen kreisförmig zum Roboter an, oder Du lebst mit einem kleinen Restrisiko, dass mal ein Schnitt woanders ausserhalb des Arbeitsbereiches liegt.
Könnt hier schon mal vorkommen.
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Menschen brauchen Roboter, aber auch Roboter brauchen Menschen.
Roboter sichern die Arbeitsplätze und den Fortschritt der Industrieländer, da sie kostengünstig und qualitativ hochwertig produzieren.
Ohne Automatisierung mit Robotern werden unsere Produkte in Billiglohnländern hergestellt.

07. März 2006, 09:28:23
Antwort #7
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swagner3


Hallo,

wir haben die Sägen in etwa wie auf dem Bild gezeigt angeordnet (zwecks Platz).
Wie kann ich denn eine Variables Wobjekt in diesem Fall realiesieren ?

Ich hatte mir folgendes überlegt:

Über die SPS bekomme ich ja die TeileNr und die SägeNr vorgegeben. Ich hätte jetzt vor jeder Säge einen Punkt definiert den der Roboter immer als erstes anfahren soll. Über eine If Abfrage (oder Case Anwendung) hätte ich dann abgefragt an welcher welche Säge gesägt werden soll und hätte dann den ersten Punkt vor der Säge angefahren.

Hat jemand ne bessere Idee ?

Gruß
swagner3
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07. März 2006, 11:03:24
Antwort #8
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rmac


Hallo,

also ich würde eine (sägenunabhängige) Routine zum eigentlichen Sägen schreiben, der das jeweilige Werkobjekt als Parameter übergeben wird:
  PROC Saegen(PERS wobjdata woSaege)
    ...
    Move... pos,spd,fine,tool\WObj:=woSaege;
    ...
  ENDPROC

Wenn sich alle Bewegungen innerhalb des Sägevorgangs auf das übergebene Werkobjekt beziehen, brauchst du ja auch nicht für jede Säge einen Startpunkt zu definieren, sondern beziehst dich auf einen Startpunkt relativ zum Werkobjekt. Der gilt dann gleichermaßen für alle Sägen, vorausgesetzt es sind auch alle Werkobjekt gleich erreichbar, wie Werner schon angedeutet hat!

In jedem Fall wichtig ist eine vernünftige HomePosition außerhalb der Arbeitsbereiche der anderen Einheiten (Sägen, Vision), in die der Roboter zum Service sicher verfahren kann, oder auf Kommandos wartet, etc.......

Gruß
Rainer
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Heute um 02:51:01
Antwort #9

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Gast

07. März 2006, 11:22:11
Antwort #9
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Werner Hampel

Administrator
ich denk das gibt nen Riessenaufwand für die Inbetriebnahme und gibt später immer wieder mal Probleme.

Bei 2 Schnitten pro Teil würd ich dazu tendieren das ganze mit Referenzteilen zu teachen.

Stell Dir vor, wenn in der Produktion später mal ein Crash passiert oder die Vorrichtung verschleist etc., dann kann kein Bediener das Workobjekt neu vermessen.

Wenn Du geteachte Punkte hast und mal in der Produktion die Schnitte nicht mehr passen, kommt das Referenzteil drauf, die Schnitte werden nachgeteacht und weitergehts.

Egal, is Dein Projekt und evtl. gibts ja noch Gründe, die ich noch nicht kanne.
Also:

 :backtotopic:

Du musst die Vorrichtungen (besser die Bauteile) zum Roboter einmessen.
Einfach Werkobjekt 1-5 vermessen anhand der gleichen Merkmale auf allen 5 Werkzeugen.

Dann einfach z.B. mit Werkobjekt 1 in Werkzeug 1 teachen und mit den gleichen Bewegungen mit Werkobjekt 2 in Werkzeug 2 schneiden.

Mach 5 Hauptprogramme für die Werkzeuge und so viele Unterprogramme für die Bauteile wie Du sie halt brauchst.
In den Hauptprogrammen organisierst Du, in welches Unterprogramm er springen soll und in den Unterprogrammen schneidest Du die Teile mit unterschiedlichen Werkobjekten und den kopierten Bewegungen.

So kann im Notfall auch mal was nachgeteacht werden.  :zwink:
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07. März 2006, 12:15:27
Antwort #10
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swagner3


Hallo,
@Werner Hampel
die Werkobjekte wurden alle vermessen, ich habe mir da eine Vorrichtung gebaut die ich einfach auf die Motorwelle  aufstecke, ausrichte und anschließend die drei (auf einer scheibe über CNC markierten Punkte) Punkte anfahre.  Das funktioniert schon soweit ganz gut.
Was verstehst Du unter Referenzteilen ?
Wie kann ich das realisieren ?

@rmac
Momentan ist es so wie Du es beschreibst, die Startpunkte beziehen sich relativ zum Werkobjekt.
Den Ansatz mit dem variablen Wobjekt finde ich gut; werde ich mal ausprobieren.
Die Homeposition liegt eigentlich ganz gut (denke ich mal). :)

Grüße
swagner3
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21. März 2006, 03:30:41
Antwort #11
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Werner Hampel

Administrator
Ein Referenzteil ist ein Teil, das so gescnitten ist, wie das Idealerweise sein soll.
Mit dem kann man normalerweise ganz gut teachen.
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