16. Juni 2019, 21:22:43
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 SafeMove Arbeitsbereich als kartesisches Koordinatensystem


normal_post Autor Thema:  SafeMove Arbeitsbereich als kartesisches Koordinatensystem  (Gelesen 2026 mal)

0 Mitglieder und 1 Gast betrachten dieses Thema.

24. Juli 2014, 08:36:47
Gelesen 2026 mal
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DaChriz


Guten Morgen,
ich bin gerade bei der Inbetriebnahme eines IRC5 mit SafeMove. Laut dem SafeMove Assistent im Robot Studio kann ich einen Sicheren Arbeitsbereich nur Achsweise eingrenzen. Da ich mit dem Roboter aber ziemlich nahe an der Einhausung fahren muss, würde ich lieber eine "Zone" im kartisichen System anlegen.
Die einzige Möglichkeit die ich gefunden habe ist die "sichere Werkzeugzone". Das Problem dabei ist aber, dass dabei die Grenzen vom TCP genutzt werden --> wenn ich Achse 5 "einknicke", fahre ich mit dem Handgelenk aus der "Zone".
Hat evtl. jemand eine Idee wie es sonst lösen könnte?
Vielen Dank an Euch.

LG DaChriz
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Heute um 21:22:43
Antwort #1

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Gast

24. Juli 2014, 09:50:00
Antwort #1
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Robiman

Global Moderator



dann mach dein Werkzeug mit den 8 zusätzlichen Punkten nach "hinten" länger, dann müsste auch das Handgelenk mit drin sein
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24. Juli 2014, 11:26:36
Antwort #2
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DaChriz


Auf die Idee bin ich gar nicht gekommen.
Dankeschön!
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24. Februar 2015, 14:49:24
Antwort #3
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DaChriz


Hallo zusammen,
gibt es die Möglichkeit den maximalen "Nutzbereich" des Roboters in Bezug auf den TCP festzustellen?
Ich stelle mir das folgendermaßen vor:
Ich fahre meine ganzen Routinen ab und es wird mitgeloggt auf welche maximalen Koordinaten sich der Roboter befindet. Dies würde ein Einrichten von SafeMove wesentlich erleitern.
Ich bin für jede Hilfe dankbar.
Liebe Grüße aus Bayern
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24. Februar 2015, 15:22:36
Antwort #4
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Micky


Hi,

im neuen RobotStudio 6.0 gibt es eine neue visuelle Konfigurationsmöglichkeit für SafeMove (Visual SafeMove), mit der kannst Du graphisch die Zonen einrichten.

Hierbei kannst Du auch Deine Bahnen abfahren und die Zonen automatisch erzeugen lassen.

Da dies ein graphisches Tool benötigst Du die Vollversion von RobotStudio.

Mfg
Micky
  • gefällt mir    Danke
Probleme kann man niemals mit derselben Denkweise lösen, durch die sie entstanden sind. (Albert Einstein)

Heute um 21:22:43
Antwort #5

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Gast

25. Februar 2015, 07:29:21
Antwort #5
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dust2


Mein SafeMove Kurs ist leider erst im Herbst, möchte es aber jetzt schon wissen:
Kartesischer Arbeitsbereich bis 10cm vor dem Zaun, Werkzeug & Lastdaten korrekt definiert:

Situation1:
 P1 100cm innerhalb Arbeitsbereich, P2 100cm außerhalb Arbeitsbereich, Roboter kommt von P1 und soll mit 100% und max. Last nach P2 fahren:

Situation2:
P1 und P2  liegen jeweils 2 cm vor der kartesischen Raumgrenze, die Bahn verläuft also parallel entlang des Arbeitsbereich Robi soll mit MoveL von P1 nach P2 fahren

Was macht der Roboter - Praxiserfahrung(Doku habe ich gelesen)?

Danke dust2
« Letzte Änderung: 25. Februar 2015, 07:45:54 von dust2 »
  • gefällt mir    Danke

25. Februar 2015, 08:43:44
Antwort #6
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Robiman

Global Moderator
Situation1
Roboter wird den Zaun wohl zerstören
Gibt seit einiger Zeit ja ein extra Handbuch mit den Distancen "Robot stopping distances according to ISO 10218-1"

Muss aber zugeben habe es selbst noch nie getestet. Evtl. kann man das ja mal in der SaveMove Schulung durchführen.

Zur Situation2
Ich habe schon EPS Anlagen gehabt wo ich mir sicher war das ich die Achsgrenze nicht erreiche das EPS aber schon geschalten hat.
Hinweis vom SERVICE damals "etwas mehr Abstand einbauen"
Auf 2cm genau würde ich den ABB bei SaveMove deshalb auch nicht trauen.
Wie gesagt nur meine Erfahrungen :zwink:



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