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Autor Thema:  S4C Programmierung  (Gelesen 2511 mal)

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Offline Willi

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S4C Programmierung
« am: 16. April 2007, 16:00:42 »
Hallo Experten,

ich will mit meinem Robi Teile aus einem Transportwagen entnehmen. Die Teile sind rechtwinklig in x Lagen und y Reihen gepackt. Bevor der Robi das erste Teil aufnimmt, muss er wissen, in welcher Lage und welcher Reihe sich das erste Teil befindet. Ab hier kann er nun im immer gleichen Abstand ein Teil aufnehmen, bis eine Reihe leer ist, dann fährt er wieder nach vorn zur nächsten Reihe usw.
Mein Problem ist zur Zeit, das ich nicht genau weiss, wie ich bei der Programmierung für das erste Teil vorgehen soll. Alles andere kriege ich hin.

Kann mir jemand helfen? :roll:

Grüße

Willi
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Offline mischwarz

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Re: S4C Programmierung
« am: 16. April 2007, 22:11:11 »
Hallo, wir machen etwas ähnliches.Wir greifen Werkstücke von einer Palette die dann geschliffen werden.
Wir teachen den Greifpunkt und einen Annäherrrungspunkt.Von hier gehtsdann weiter mit einem
Offs in X und Y.

CONST robtarget pPkt1:= ................


PROC TeachPalette()
  ! Hilfsroutine zum teachen der Punkte
  MoveL pPkt1............
ENDPROC

PROC TeilHolen()
  MoveL Offs(pPkt1,(nLaufX-1)*nDeltaX,(nLaufY-1)*nDeltaY,0)..............
ENDPROC
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mischwarz ANNO 2001

Offline Willi

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Re: S4C Programmierung
« am: 17. April 2007, 08:51:34 »
Hallo mischwarz,

besten Dank für Deine Antwort. :danke:

Bei mir ist aber noch das Problem, das ich, bevor ich das erste Teil aufnehme, nicht weiss, wo das erste Teil liegt.
Angenommen, es können maximal 10 Teile nebeneinander und davon 20 übereinander auf dem Transportwagen gelegt werden. Aus irgendwelchen Gründen ist der Wagen aber nicht komplett bestückt, sondern das erste Teil auf diesem Wagen liegt in Lage 14 und in dieser Lage sind nur 7 Teile nebeneinander abgelegt. Wie finde ich dieses Teil?
Ich hatte mir überlegt, das ich vom maximal bestückten Wagen ausgehe und von hier aus Lage für Lage abfahre, bis ich das erste Teil (z.B. mit nem Näherungsschalter) gefunden habe. Ab hier fahre ich dann in nem Offset die Lage ab, von da aus zur nächste, usw....
 :nocheck:

Willi
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Offline Sven Weyer

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Re: S4C Programmierung
« am: 17. April 2007, 10:58:53 »
Jupp das wäre doch eine Möglichkeit wenn Du kein Zeitproblem hast wäre das doch eine gute Lösung.

robotic74
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Offline Willi

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Re: S4C Programmierung
« am: 17. April 2007, 15:01:10 »
An mischwarz,

wie hast Du das denn mit dem nLaufX-1 und nLaufY-1 gemacht?
lässt Du da ne Schleife durchlaufen, die in einer anderen Routine oder in haupt abgearbeitet wird? Oder ist das ne Eingabe vom Bediener?

An robotic74,

kein Zeitproblem ist ja immer relativ. Wenns auch schneller geht ist es ja immer gut. Haste noch nen anderen Vorschlag?

Grüße

Willi
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Offline maddin

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Re: S4C Programmierung
« am: 17. April 2007, 15:47:18 »
Hallo Willi,

wir haben bei uns verschieden positionierte Stapel mit verschiedenen Höhen.

Daher wird ein Punkt in ausreichender Höhe über dem Stapel einmalig geteacht als Startpunkt. Die X/Y Position des Stapels ändert sich dann bei den folgenden Chargen nicht mehr.
Lediglich der Z-Punkt (Stapelhöhe) muss bei Stapelanfang bestimmt werden.
Dafür starten wir ab dem Startpunkt in Z-Richtung mit dem Search/L Befehl.

Bei Erkennen des Stapel mittels Sensor (bei uns: Vakuumschalter an Saugern) wird dann diese aktuelle Position als Arbeitspunkt verwendet.
Von dort an beginnt der Roboter das Entstapeln.
Den Search-Befehl könntest du doch auch verwenden, wenn ein Stapel ganz leer ist,
müsstest du eben ab einer bestimmten Höhe den Suchvorgang abbrechen und zum nächsten Stapel fahren, dort dasselbe Spielchen nochmals.....

Hoffe ich habe deine Frage richtig verstanden   :pfeif:

Bis dann

Gruß maddin
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Offline Sven Weyer

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Re: S4C Programmierung
« am: 17. April 2007, 19:11:03 »
Hi Willi,
so recht werde ich Dir jetzt spontan sicherlich nicht helfen können. Aber die Frage wäre für mich in wie weit man einige Sachen des Regals statisch über Senosren abfragen könnte, eventuell. Nun weiß ich abe rnicht wie was etc. aus sieht. Demnach kann ich nur wage etwas dazu äußern.
Vorstellung gehen dahin das man bei nicht vorhandenem 1. Boden und 2. Boden einfach beim 3. vorhandenen Boden anfängt oder so ähnlich. einfach die Aufgabe teilen zwischen Sensoren und Logik im Roboter. Vorraussetzung ist natürlich die mechanisch Durchführbarkeit etc. Aber das wirst Du ja selbst wissen.  :zwink:

Grundsätzlich kann auch eine Suchfahrt durchgeführt werden. Hatte mal ein Proejekt wo wir die Lage von Zylinderköpfen im Raum mit einem Messtaster am Roboter ermittelt haben. Ging ganz gut. Aber die Problematik dabei ist die Suchfahrt, meine dabei die Geschwindigkeit und dahingehend die benötigte Zeit wiederum.
Aber mit Lasermesstastern würde ich vorsichtig sein was die Genauigkeit angeht. Wenn Du nur "Teil vorhanden" abfragen möchtest wäre doch ein Lasermesstaster nicht verkehrt um den jeweiligen Abstand von einer Position ermitteln zu können. Das erlaubt Dir in Abhängigkeit einer gewissen Toleranz, welches der Lasermesstaster einfach nur bringt, Oberfläche, Temperatur, Luftverhältnisse etc, die Lage zumindesten mit einer Position zu ermitteln. Oder nimm eine Ultraschallsonde. Damit gehts bestimmt. Musst nur auf die Messfläche achten der Kegel wird mit dem zunehmenden Abstand immer größer.

Somit wäre in beiden Fällen möglich zu checken welche ebene vorhanden ist. ODer Du lässt vom Bediener die Anzahl der Teile auf dem Regal eingeben. Somit hättetst Du auch einen Anfangspunkt zu Entnahme. Natürlich nur bei vorgegeben, und auch eingehaltenem Stapelmuster  :grmpf:.
Naja Du siehst jede Menge möglich um Dein kleines Problemchen zu eleminieren.  :zwink:

Aber nur noch mal als Hinweis durch meine unzureichende Kenntnis der vorhandenen Mechanik und Situation könne dies vorher nur Annahmen sein und keine verlässlichen Zusagen.  :kopfkratz:

Naja wirst schon wissen was Du brauchen kannst und was nicht.  :zwink:

Hoffe Dir geholfen zu haben.

robotic74
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Offline mischwarz

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Re: S4C Programmierung
« am: 17. April 2007, 20:55:53 »
An Willi,
nLaufX und nLaufY sind Zähler.Immer wenn er ein Werkstück gegriffen hat,wird der Zähler um 1 erhöht.
wenn der Zähler gleich nMaxX ist,wird er auf 1 zurückgesetzt un nLaufY wird um eins erhöht.Wenn Du nLaufX auf z.B. 5 setzt ,greift er sich das 5.Werkstück. Das -1 bedeutet dass der Roboter eigentlich bei 0 anfängt zu Zählen.Das liegt an unserem dezimalsysthem, dass eigentlich bei 0 anfängt und nicht wie meistens angenommen bei 1. Also wenn nLaufX auf 1 steht, dann ist das für den Roboter eigentlich eine 0.
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mischwarz ANNO 2001

Offline stromer

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Re: S4C Programmierung
« am: 19. April 2007, 11:05:31 »
Also ich würde auch den SearchL bevorzugen. Einziges Problem ist die Geschwindigkeit mit der man fahren kann. Wenn ich es richtig verstanden habe, dann musste Du ja von oben nach unten suchen und fährst dabei quasi auf das Teil drauf. Bei einem kurzen Schaltabstand des Suchsensors muß dann auch die Suchgeschwindigkeit langsam sein, sonst schafft es der Robbi nicht schnell genug anzuhalten.
Wie schnell Du fahren kannst probierst Du am besten aus.

Gruß
Stromer
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