robtargets in RECORD nicht teachbar?!

[Joern_E]

Moin,

ich hab da ein kleines Problem mit einem RECORD. In dem RECORD stehen strings, robtargets und nums:

Code: [Auswählen]

RECORD rTypes
  string    sName;
  robtarget rPosition;
  num       nWinkel;
  ...
ENDRECORD


Jetzt mach ich ein array davon, weil ich 32 rTypes habe:

Code: [Auswählen]

CONST rTypes housingTypes{3} :=
[
  [
    "Gehaeusetyp 1",
    [[0,0,0],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]],
    0.0
  ], [
    "Gehaeusetyp 2",
    [[0,0,0],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]],
    0.0
  ], [
    ...
  ]
];


Im Programm sollen nun rPosition und nWinkel geändert werden.

Code: [Auswählen]

  VAR num nTypeToTeach;
 
  PROC TeachPos()
   
    TPReadNum nTypToTeach, "Welcher Typ?";
   
    moveJ housingTypes{nTypeToTeach}.rPosition, v100, fine, tGripper, \WObj:=wBST;
    housingTypes{nTypeToTeach}.nWinkel := giWinkel;
   
  ENDPROC


Dann meckert RobotStudio aber (berechtigterweise), daß housingTypes{...}.nWinkel schreibgeschützt ist. Also hab ich die Instanz von CONST auf PERS geändert, d.h.

Code: [Auswählen]

PERS rTypes housingTypes{3} :=
[
  ...
];

Wenn ich in der PROC TeachPos nun die Position housingTypes{nTypeToTeach}.rPosition markiere und korrigieren will, bekomme ich ein Auswahlfenster:

Code: [Auswählen]

Datenfeldname: housingTypes{3}

Auf das Element tippen, das bearbeitet werden soll.

------------------------------------------------------------
Element     Wert
{1}         ["Gehaeusetyp 1", [...], 0.0]
{2}         ["Gehaeusetyp 2", [...], 0.0]
{3}         ...
------------------------------------------------------------
                                                 Schließen
Ich tippe auf das Element, aber Bearbeiten lässt sich da nichts. Es gibt nur "Schließen" als Auswahl. Zuletzt hab ich es 'unschön' probiert:

Code: [Auswählen]

  VAR  num       nTypeToTeach;
  PERS robtarget rTargetToTeach;
 
  PROC TeachPos()
   
    TPReadNum nTypToTeach, "Welcher Typ?";
   
    rTargetToTeach := housingTypes{nTypeToTeach}.rPosition;
    moveJ rTargetToTeach, v100, fine, tGripper, \WObj:=wBST;
    housingTypes{nTypeToTeach}.rPosition := rTargetToTeach;
    housingTypes{nTypeToTeach}.nWinkel := giWinkel;
 
  ENDPROC

Die Position wird (korrekt) aus dem RECORD geladen. Wenn ich sie dann das robtarget in der moveJ-Zeile per "Position korrigieren" ändern möchte (unabhängig davon, ob im Programmfenster oder über die Programmdaten) poppt ein Fenster auf:

Fehler beim Ändern der Position
Position kann nicht geändert werden.

Ähhh ... Hilfe?!

Gruß
Jörn

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[Joern_E]

So funktioniert es, aber auch nur so! Man braucht ein PERS robtarget als Zwischenspeicher und muss es initialisieren (wohl, damit der persistente Zahlenwert irgendwo gespeichert werden kann).

Code: [Auswählen]

 VAR  num       nTypeToTeach;
  PERS robtarget rTargetToTeach := [[0,0,0],[1,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
  
  PROC TeachPos()
    
    TPReadNum nTypeToTeach, "Welcher Typ?";
    
    rTargetToTeach := housingTypes{nTypeToTeach}.rPosition;
    moveJ rTargetToTeach, v100, fine, tGripper, \WObj:=wBST;
    housingTypes{nTypeToTeach}.rPosition := rTargetToTeach;
    housingTypes{nTypeToTeach}.nWinkel := giWinkel;
    
  ENDPROC

Das ist insgesamt "eher umständlich" und sieht außerdem "nicht so schön" aus. Falls es jemand eleganter kann, d.h. ohne Umweg über einen Zwischenspeicher, dann immer her damit.

Gruß
Jörn