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Autor Thema: [gelöst] RobotStudio | Orientierung einer Fläche anzeigen lassen  (Gelesen 752 mal)

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Offline 6303_6349

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Hallo zusammen,

Ich habe eine Frage zu RobotStudio.
Generell zu meinem Ziel: Ich habe ein komplexeres Werkzeug als CAD-Datensatz in RobotStudio eingefügt und möchte ein Mittelpunkt einer bestimmten Fläche als tool definieren. Das funktioniert soweit auch über die "Werkzeug erstellen"- Funktion. Ich kann über das Grafik-Fenster mit der Auswahl "Fläche" und "Zentrum fangen" meinen TCP auswählen.
Nun zu meinem Problem: Wenn ich das Werkzeug erstelle, richtet sich meine Orientierung der Fläche jedoch nicht danach aus. Es ist quasi das Welt-Koordinatensystem, aber verschoben um die TCP- Koordinaten (siehe Anhang). Ziel sollte jedoch sein, dass die x- und y- Achsen meines TCPs parallel zur Fläche sind und die z-Koordinate der Normalen zu dieser Fläche entspricht.
Meine Frage: Gibt es eine Möglichkeit, sich diese Orientierung ausgeben zu lassen? Ich habe versucht, mir über die Normale (die man sich zu der Fläche anzeigen lassen kann) diese Orientierung ausgeben zu lassen, fand jedoch keine Werte.
Momentan habe ich es so gelöst, dass ich mir eine Fläche nachgebildet habe und durch Probieren versucht habe, diese identisch auf die bestehende Fläche zu legen. Dies ist jedoch ungenau und daher nicht zufriedenstellend.

Vielleicht hat jemand eine Lösung oder eine besseres Idee.

Danke vorab & Gruß!
« Letzte Änderung: 15. Juni 2018, 11:31:53 von 6303_6349 »
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Offline Konstantin

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Hallo,
Du bekommst doch CAD-Daten. Lege dort ein Dreieck rein was im TCP liegt. Wenn der Flansch vom Tool auch noch richtig auf die Anschraubebene gelegt wurde hast Du es recht einfach. Sollte das Dreieck stören, dann das Tool noch mal ohne Dreieck erstellen. So mache ich das. Für die Nachbasteleien im RobotStudio habe ich einfach zu wenig Zeit.
Gruß,
Konstantin
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Offline 6303_6349

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@Konstantin

Danke für deine Antwort!
Kannst du das noch ein bisschen ausführen mit dem Dreieck?
Soll das Dreieck durch den Ursprung und dann in RobotStudio die Winkel ausmessen?

Danke dir.
Grüße
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Offline Konstantin

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Hallo
Ich erstelle im CAD eine Baugruppe. Da lege ich den Greifer mit der Anschraubfläche auf X_Y rein. Achse Z auf Flanschachse Greifer. Das Stiftloch nach oben. Dann hast Du die Ausrichtung entsprechend der "Linke Hand Regel", Daumen zu Dir, Zeigefinger nach rechts und Mittelfinger nach unten. Genau so steht ein ABB Sechsachser in Null. OK. Jetzt ungleichschenkliges Dreieck (Teil mit einer Höhe X) (Vorderfläche auf TCP legen) einfügen: Damit kann die Richtung sauber dargestellt werden, lange Seite für x-Richtung in plus kurze für y in plus. Gewicht und Schwerpunkt sowie Massenträgheit kann jetzt ermittelt werden. Dann *.Step oder *.SAT Export. Neue Station erstellen (muß nicht sein, aber wenn vorher mal was mit Offset war ist das sicherer. Tool importieren und  Oh Wunder, das liegt nun genau ausgerichtet im Raum. Eventuell zu einem Bauteil zusammenfassen! Werkobjekt am Dreieck mittels 3-Punkte Methode erstellen. Tool erstellen (dafür gibt es einen Menüpunkt). Benennen und als TCP das Werkobjekt erstellen. Wenn dieses Tool nun als Werkzeug/Tool in der Bibliothek abgelegt wird, dann ist es immer verfügbar. Das schreibe ich jetzt mal so aus dem Gedächnis, sollte passen. Es gibt aber auch etliche Anleitungen dazu.
Gruß,
Konstantin
« Letzte Änderung: 14. Juni 2018, 22:31:37 von Konstantin »
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