20. März 2019, 18:32:13
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[offen] Roboter über mechanischen Anschlag in Position führen


normal_post Autor Thema: [offen] Roboter über mechanischen Anschlag in Position führen  (Gelesen 1225 mal)

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08. November 2018, 09:29:58
Gelesen 1225 mal
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6303_6349


Hallo zusammen,

Ich möchte meinen Roboter über einen mechanischen Anschlag in eine bestimmte Position drücken, um Ungenauigkeiten am Bauteil auszugleichen.
Die Idee war, SoftAct zu benutzen, allerdings habe ich darin noch keinerlei Erfahrungen.
Zu Beginn schon folgende Fragen:
- Kann SoftAct verhindern, dass der Roboter aufgrund der Achsenüberwachung auf Störung geht, wenn der Roboter gegen einen mechanischen Anschlag fährt und dort gehalten wird?
- Kann der Roboter durch SoftAct durch einen linearen, mechanischen Anschlag in eine definierte Position gedrückt werden?
- Können nicht die Achsen des Roboters, sondern die Achsen des kartesischen Koordinatensystems weichgeschalten werden?

Der geplante Ablauf sieht so aus:
Der Roboter fährt mit einem Bauteil minimal über eine Fügeposition, schaltet die Achsen weich, wird entweder durch einen Verfahr-Anschlag in eine Position gedrückt oder fährt gegen einen mechanischen Anschlag, speichert sich die Position (CRobT) und fährt den restlichen Weg in z-Richtung in die Fügeposition, um das Bauteil abzugeben.

Was haltet ihr davon? Ist das umsetzbar mit SoftAct?

Danke vorab!
Gruß
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Heute um 18:32:13
Antwort #1

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Gast

08. November 2018, 13:31:05
Antwort #1
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Micky


Hallo, 
Du solltest evtl. die Option "885-1 SoftMove" verwenden, den die erlaubt es den Roboter kartesisch weichzuschalten.
Nähere Infos findest du im Handbuch.
Mfg
Micky
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Probleme kann man niemals mit derselben Denkweise lösen, durch die sie entstanden sind. (Albert Einstein)

11. November 2018, 07:45:10
Antwort #2
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Konstantin


Hallo 6303_6349
Du hast Dich in SoftAct eingelesen und auch schon mal was probiert?
Von welchen Gewichten (20,200,2000 oder mehr Gramm) gehen wir hier aus?
Welcher Roboter soll denn eingesetzt werden?

1: Das wird innerhalb gewisser Grenzen funktionieren, das ist die Aufgabe von SoftAct.
2: Kann man machen, aber der Roboter könnte die Position auch direkt anfahren.
3: Mickys Antwort passt.

Was Du Dir da ausgedacht hast ist bei wenigen Bauteilen in der Stunde eventuell machbar.
Roboter haben auch mit weichgeschalteter Achse recht hohe Massen und träge sind die auch noch.
Für so etwas wurden Ausgleichselemente erfunden. Schau mal bei Greiferherstellern nach.
Ist es nicht einfacher die Fügepositionsmerkmale zu erfassen (Integrated Vision/Kamera) und dann auf Position zu fahren?
Gruß,
Konstantin
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12. November 2018, 13:23:06
Antwort #3
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6303_6349


Hallo zusammen,

@Micky: Danke, werde ich gleich mal danach schauen!

@Konstantin: Eingelesen ja, ausprobiert noch nicht. Zumindest nicht mit den aktuellen Gegebenheiten.
Der Greifer wiegt 3,5kg und das gegriffene Bauteil ca. 200g. Der eingesetzte Roboter ist ein IRB 1600-10/1.45.
Ein Ausgleichselement müsste konstruktiv an vier Greifern nachgerüstet werden und wäre demnach die teurere Alternative. Wurde allerdings auch in Betracht gezogen.
Auch der Bereich Integrated Vision ist noch nicht eingesetzt worden, daher weiß ich nicht, was die Grenzen in diesem Bereich sind. Es handelt sich beim Fügen nicht um einen Abstand von mehreren Millimetern, sondern im Zehntel-Bereich. Kann die Kamera das auflösen?
Gleiches Thema jedoch wie beim Ausgleichselement: Auch dies scheint mir die teurere Lösung zu sein.

Zu 2.: Wie meinst du, auch direkt anfahren? Mein Problem ist ja, dass ich nicht genau weiß, wo die Position liegt. Oder spielst du damit auf IV an?

Gruß!
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13. November 2018, 07:06:18
Antwort #4
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Konstantin


Hallo 6303_6349
Was willst Du denn einpressen?
Büchsen in Bohrungen, Kolben in Zylinder oder Ventile in Führungen?
Weitere Merkmale wie Nuten im Winkel zum Teil?
Reicht eine Gabellichtschranke (die Schweißer haben "BullsEye")?
Direkt anfahren kannst Du z.B. ein V, eine Ecke einen Klemmzylinder.
Wie viele Teile wird so eine Anlage pro Stunde bringen? Werden diese Teile dann eine Beschädigung aufweisen?
Alternative:
Ausgleichelement, Wechsler und dann das Greifmodul.
Ausgleichelement, Greifmodul, Wechselbacken.
Kamera, Greifmodul, Wechselbacken.
Achte auf kurzen Weg zwischen Vorpositionierung und Fügeposition.
Gruß,
Konstantin
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Heute um 18:32:13
Antwort #5

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Gast

15. November 2018, 15:51:20
Antwort #5
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6303_6349


Hallo Konstantin,
Es ist nichts mechanisches, sondern es geht um die Ausrichtung eines Spaltverlaufs an einem Bauteil. Dazu müssen zwei Einzelteile in eine exakte Position gebracht werden.
Wenn du mit direkt anfahren meinst, dass ich gegen eine Position fahre, um einen absoluten, Greifer-unabhängigen Punkt zu haben, dann wäre das genau das, was ich will. Meine Angst ist dabei, dass der Roboter dies als Achskollision registriert und deswegen auf Störung geht.
Teile pro Stunde ca. 25-30, Beschädigungen dürfen nicht aufgewiesen werden. Zykluszeit ist in diesem Fall nicht Prio 1. Deshalb könnte der Prozess mit einer geringeren Geschwindigkeit gefahren werden, um Beschädigungen zu vermeidn.
Wie gesagt, die Alternativen hören sich gut an, müssten aber für vier Greifer nachgerüstet werden -> Kosten.

Gruß
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